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公開番号2024165145
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-28
出願番号2023081047
出願日2023-05-16
発明の名称清掃装置、清掃システム及び清掃プログラム
出願人株式会社SOKEN,株式会社デンソー
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類A47L 9/28 20060101AFI20241121BHJP(家具;家庭用品または家庭用設備;コーヒーひき;香辛料ひき;真空掃除機一般)
要約【課題】自装置が汚れを広げている場合には、清掃を行わない選択をすることができる清掃装置、清掃システム及び清掃プログラムを提供する。
【解決手段】清掃装置(10)は、自装置の位置を推定する自己位置推定部(50)と、自己位置推定部で推定された位置に基づいて自律走行しながら清掃エリア(14)内の床面を清掃するように自装置を制御する制御部(58、60)と、清掃エリア内の小エリア毎に清掃前後の床面の画像に基づいて清掃効果を判定する清掃効果判定部(54)と、を備え、制御部は、清掃効果判定部により床面の汚れが悪化したと判定された場合は、判定対象の小エリアで自装置の走行を停止し且つ清掃を中止するように制御する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自装置の位置を推定する自己位置推定部（５０）と、
前記自己位置推定部で推定された位置に基づいて自律走行しながら清掃エリア（１４）内の床面を清掃するように自装置を制御する制御部（５８、６０）と、
前記清掃エリア内の小エリア毎に清掃前後の床面の画像に基づいて清掃効果を判定する清掃効果判定部（５４）と、
を備え、
前記制御部は、前記清掃効果判定部により床面の汚れが悪化したと判定された場合は、判定対象の小エリアで自装置の走行を停止し且つ清掃を中止するように制御する、
清掃装置（１０）。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記清掃効果判定部は、前記判定対象の小エリアにおいて床面の汚れが清掃前より拡大した場合に、床面の汚れが悪化したと判定する、請求項１に記載の清掃装置。
【請求項３】
清掃を中止することを外部に通報するための通報装置（３０）を更に備え、
前記制御部は、清掃を中止する場合に、前記通報装置を作動させて清掃を中止することを外部に通報する、請求項１に記載の清掃装置。
【請求項４】
清掃前に清掃対象の小エリアの床面の汚れを検出する汚れ検出部（５２）を更に備え、
前記汚れ検出部は、前記清掃対象の小エリアの床面の画像から、汚れの有無、汚れの位置、及び汚れの種類を特定する、請求項１に記載の清掃装置。
【請求項５】
前記汚れ検出部は、前記清掃対象の小エリアの汚れの無い床面の画像と清掃直前の床面の画像とを比較して、前記清掃対象の小エリアの床面の汚れを検出する、請求項４に記載の清掃装置。
【請求項６】
前記汚れ検出部は、床面に投影された物陰及び人影を床面の汚れから排除して、前記清掃対象の小エリアの床面の汚れを検出する、請求項４に記載の清掃装置。
【請求項７】
清掃前に清掃対象の小エリアの床面の清掃が可能か否かを判定する清掃可否判定部（５６）を更に備え、
前記清掃可否判定部は、前記汚れ検出部により特定された汚れの種類から前記清掃対象の小エリアの清掃可能度を算出し、算出された前記清掃可能度が予め定めた閾値以下の場合は、前記清掃対象の小エリアの清掃が不可能である判定し、
前記制御部は、前記清掃可否判定部により清掃が不可能であると判定された前記清掃対象の小エリアの清掃を中止するように制御する、
請求項４に記載の清掃装置。
【請求項８】
前記清掃可否判定部は、前記汚れの種類と前記清掃可能度との予め定めた関係に基づいて、前記汚れ検出部で特定された汚れの種類に応じた清掃可能度を算出する、請求項７に記載の清掃装置。
【請求項９】
前記清掃効果判定部は、前記汚れ検出部で特定された汚れの位置から前記判定対象の小エリアにおいて清掃前より汚れの範囲が拡大した場合に、床面の汚れが悪化したと判定する、請求項４に記載の清掃装置。
【請求項１０】
前記清掃効果判定部は、清掃不可能な汚れの踏み潰しを検出した場合は、床面の汚れが悪化したと判定する、請求項４に記載の清掃装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、清掃装置、清掃システム及び清掃プログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行しながら床面の清掃を行う清掃ロボットが活用されている。これらの清掃ロボットは、自宅、オフィス、公共施設（例えば、駅の構内）など、様々な清掃エリアの清掃に利用されている。
【０００３】
例えば、国際公開第２０２２／００９３９１号（特許文献１）には、相対的に広大な場所の清掃に適合する第１自律走行型ロボットと、第１自律走行型ロボットが清掃エリアのレイアウト情報に基づき作成された清掃指示情報に従って清掃エリアを清掃している間、清掃エリア全体を撮影する撮影手段と、撮影手段による撮影により生成された撮像データを解析することで、清掃エリア内において第１自律走行型ロボットが実際に清掃していない範囲を特定する未清掃範囲情報を生成する生成手段と、未清掃範囲情報から特定される、第１自律走行型ロボットが実際に清掃していない範囲の清掃を指示する指示手段と、を有することを特徴とする清掃システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０２２／００９３９１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の清掃システム等、従来の清掃システムでは、清掃ロボットが清掃エリアを通過すると清掃完了とみなしている。しかしながら、食べ物、飲み物、吐瀉物、動物の排泄物など、汚れ物質の種類によっては、清掃ロボットが通過することで却って汚れを広げてしまう場合がある。
【０００６】
本開示の目的は、自装置が汚れを広げている場合には、清掃を行わない選択をすることができる清掃装置、清掃システム及び清掃プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１態様に係る清掃装置（１０）は、自装置の位置を推定する自己位置推定部（５０）と、前記自己位置推定部で推定された位置に基づいて自律走行しながら清掃エリア（１４）内の床面を清掃するように自装置を制御する制御部（５８、６０）と、前記清掃エリア内の小エリア毎に清掃前後の床面の画像に基づいて清掃効果を判定する清掃効果判定部（５４）と、を備え、前記制御部は、前記清掃効果判定部により床面の汚れが悪化したと判定された場合は、判定対象の小エリアで自装置の走行を停止し且つ清掃を中止するように制御する、清掃装置（１０）である。
【０００８】
本開示の第２態様に係る清掃システム（１００）は、清掃装置と、前記清掃装置と通信可能に接続され、前記清掃装置に特定の清掃エリアを清掃する清掃タスクを割り当てる清掃支援装置（１２）と、を備える清掃システム（１００）であって、前記清掃装置は、自装置の位置を推定する自己位置推定部と、前記自己位置推定部で推定された位置に基づいて自律走行しながら清掃エリア内の床面を清掃するように自装置を制御する制御部と、前記清掃エリア内の小エリア毎に清掃前後の床面の画像に基づいて清掃効果を判定する清掃効果判定部と、を備え、前記制御部は、前記清掃効果判定部により床面の汚れが悪化したと判定された場合は、判定対象の小エリアで自装置の走行を停止し且つ清掃を中止するように制御する、清掃システムである。
【０００９】
本開示の第３態様に係る清掃プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（３２）に、自装置の位置を推定させ、推定された位置に基づいて自律走行しながら清掃エリア内の床面を清掃するように自装置を制御させ、前記清掃エリア内の小エリア毎に清掃前後の床面の画像に基づいて清掃効果を判定させ、床面の汚れが悪化したと判定された場合は、判定対象の小エリアで自装置の走行を停止し且つ清掃を中止するように自装置を制御させる、清掃プログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、自装置が汚れを広げている場合には、清掃を行わない選択をすることができる清掃装置、清掃システム及び清掃プログラムが提供される。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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