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公開番号2024162003
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-21
出願番号2023077120
出願日2023-05-09
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B60W 50/00 20060101AFI20241114BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転が開始されるときに車両が不動車化することの回避。
【解決手段】車両制御装置は、自動運転システムと、自動運転システムからの指令に従って自動運転を行う車両プラットフォームとの間に接続される車両制御装置であって、プログラムが格納されたメモリと、プログラムを実行することによって自動運転システムと車両プラットフォームとの間のインターフェースを行うプロセッサとを備える。プロセッサは、不明ステートにおいて手動操作による起動指令を受けると、ピュアマニュアルステートに遷移し、不明ステートにおいて自動運転システムから起動指令を受けると、プレスタンバイステートに遷移し、プレスタンバイステートにおいてスタンバイモードへの移行条件が成立すると、スタンバイモードに遷移し、プレスタンバイステートにおいて運転者の運転意思が検知されると、ピュアマニュアルステートに遷移する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転システムと、前記自動運転システムからの指令に従って自動運転を行う車両プラットフォームとの間に接続される車両制御装置であって、
信号ごとに定義された所定のＡＰＩを含むプログラムが格納されたメモリと、
前記プログラムを実行することによって前記自動運転システムと前記車両プラットフォームとの間のインターフェースを行うプロセッサとを備え、
前記車両制御装置は、車両モードとして、手動運転モードと、自動運転モードと、スタンバイモードとを有し、
前記手動運転モードは、アンノウンステートと、ピュアマニュアルステートと、プレスタンバイステートとを含み、
前記車両プラットフォームは、
前記手動運転モードにおいて手動による運転操作を受付可能であり、
前記スタンバイモードにおいて手動による運転操作のうちシフトレンジのパーキングレンジへの操作を受付可能であり、
前記自動運転モードにおいて前記自動運転システムからの運転指令を受付可能であり、
前記プロセッサは、
前記アンノウンステートにおいて手動操作による起動指令を受けたことを条件として、前記ピュアマニュアルステートに遷移し、
前記アンノウンステートにおいて前記自動運転システムから起動指令を受けたことを条件として、前記プレスタンバイステートに遷移し、
前記プレスタンバイステートにおいて前記スタンバイモードへの移行条件が成立したことを条件として、前記スタンバイモードに遷移し、
前記プレスタンバイステートにおいて運転者の運転意思が検知されたことを条件として、前記ピュアマニュアルステートに遷移する、車両制御装置。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、
前記スタンバイモードにおいて前記自動運転システムから自動運転遷移指令を受け、かつ、前記シフトレンジが前記パーキングレンジであることを条件として、前記自動運転モードに遷移し、
前記スタンバイモードにおいて前記自動運転システムから前記自動運転遷移指令を受け、かつ、前記シフトレンジが前記パーキングレンジでないことを条件として、エラー状態に遷移する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記ピュアマニュアルステートにおいて自動運転遷移指令を受けたことを条件として、前記自動運転モードに遷移する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記スタンバイモードにおいて前記自動運転システムからスタンバイモード停止指令を受けたことを条件として、前記ピュアマニュアルステートに遷移する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記自動運転モードにおいて前記自動運転システムから自動運転停止指令を受けたことを条件として、前記ピュアマニュアルステートに遷移する、請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、車両制御装置に関し、特に、自動運転システムと、自動運転システムからの指令に従って自動運転を行う車両プラットフォームとの間に接続される車両制御装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動運転技術の開発が進められている。たとえば特開２０１９－１７７８０７号公報（特許文献１）に開示された車両制御システムでは、車両と情報処理装置とが協働して自動運転を実行する。情報処理装置は、自動運転制御ソフトウェアによって制御情報を自動的に生成し、車両へ送信する。車両は、受信した制御情報に基づき自動運転を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１７７８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転システムを車両本体（後述する車両プラットフォーム）に外付けすることが考えられる。車両プラットフォームが自動運転システムからの指令に従って車両を制御することによって自動運転が実現される。車両プラットフォームは、車両モードとして、運転者の制御下にある手動運転モードと、自動運転システムの制御下にある自動運転モードと、基本的に運転者の制御が不能であり自動運転システムによる制御の開始を待つスタンバイモードとを有する。
【０００５】
この車両を乗客を乗せて運搬するサービスに用いる場合、通常は、自動運転によって運用することが考えられる。自動運転システムによる車両プラットフォームの起動後、手動運転モードから何らかの原因でスタンバイモードに中々、遷移しない場合に、車両のオペレータが、自動運転が開始されないので、手動運転モードであると思い込み、手動運転を開始してしまうことが考えられる。手動運転の開始後に、スタンバイモードへの遷移条件が成立して、スタンバイモードに遷移したときに、シフトレンジがパーキングレンジでないと、自動運転システムから自動運転モードへ遷移する指令が送信されてきたとしても、自動運転モードに遷移しない。この状況において、シフトレンジがパーキングレンジに切替えられると、スタンバイモードであるため、オペレータによる他のシフトレンジへの切替え操作が受付けられず、また、自動運転モードに遷移していないため、自動運転システムからの指示も受付けられないため、車両が不動車になってしまう可能性がある。
【０００６】
この開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、自動運転が開始されるときに車両が不動車となってしまうことを回避することが可能な車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この開示に係る車両制御装置は、自動運転システムと、自動運転システムからの指令に従って自動運転を行う車両プラットフォームとの間に接続される車両制御装置であって、信号ごとに定義された所定のＡＰＩを含むプログラムが格納されたメモリと、プログラムを実行することによって自動運転システムと車両プラットフォームとの間のインターフェースを行うプロセッサとを備える。車両制御装置は、車両モードとして、手動運転モードと、自動運転モードと、スタンバイモードとを有する。手動運転モードは、アンノウンステートと、ピュアマニュアルステートと、プレスタンバイステートとを含む。車両プラットフォームは、手動運転モードにおいて手動による運転操作を受付可能であり、スタンバイモードにおいて手動による運転操作のうちシフトレンジのパーキングレンジへの操作を受付可能であり、自動運転モードにおいて自動運転システムからの運転指令を受付可能である。プロセッサは、アンノウンステートにおいて手動操作による起動指令を受けたことを条件として、ピュアマニュアルステートに遷移し、アンノウンステートにおいて自動運転システムから起動指令を受けたことを条件として、プレスタンバイステートに遷移し、プレスタンバイステートにおいてスタンバイモードへの移行条件が成立したことを条件として、スタンバイモードに遷移し、プレスタンバイステートにおいて運転者の運転意思が検知されたことを条件として、ピュアマニュアルステートに遷移する。
【０００８】
このような構成によれば、アンノウンステートにおいて自動運転システムからの起動指令を受けたことを条件として、プレスタンバイステートに遷移され、プレスタンバイステートにおいて運転者の運転意思が検知されたことを条件として、ピュアマニュアルステートに遷移される。このため、スタンバイモードに遷移される前に運転意思が検知された場合は、スタンバイモードに遷移させられない。その結果、自動運転が開始されるときに車両が不動車となってしまうことを回避することが可能な車両制御装置を提供することができる。
【０００９】
プロセッサは、スタンバイモードにおいて自動運転システムから自動運転遷移指令を受け、かつ、シフトレンジがパーキングレンジであることを条件として、自動運転モードに遷移し、スタンバイモードにおいて自動運転システムから自動運転遷移指令を受け、かつ、シフトレンジがパーキングレンジでないことを条件として、エラー状態に遷移するようにしてもよい。
【００１０】
このような構成によれば、スタンバイモードにおいてシフトレンジがパーキングレンジでないまま、自動運転が開始されるという望ましくない状況を回避することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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