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公開番号2024156855
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-06
出願番号2024126200,2022539948
出願日2024-08-01,2020-07-31
発明の名称位置推定システムおよびそれに用いる情報端末、位置推定方法
出願人マクセル株式会社
代理人青稜弁理士法人
主分類G01S 11/06 20060101AFI20241029BHJP(測定;試験)
要約【課題】情報端末を用いた位置精度を向上させた位置推定システムを提供することを目的とする。
【解決手段】位置推定システムであって、識別情報を伴った無線信号を送信する機能を有する第1情報端末と無線信号の受信強度を測定する機能を有する第2情報端末を備え、第1情報端末が送信する無線信号の受信強度を第2情報端末が測定し、第1情報端末と第2情報端末の少なくとも一方が移動距離を測定し、第1情報端末と第2情報端末の少なくとも一方が、移動距離に対する無線信号の受信強度の変化から第1情報端末と第2情報端末の相対的位置関係を推定するように構成する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
識別情報を伴った無線信号を送信する機能を有する第１情報端末と前記無線信号の受信強度を測定する機能を有する第２情報端末を備え、
前記第１情報端末が送信する前記無線信号の受信強度を前記第２情報端末が測定し、
前記第１情報端末と前記第２情報端末の少なくとも一方が移動距離を測定し、
前記第１情報端末と前記第２情報端末の少なくとも一方が、前記移動距離に対する前記無線信号の受信強度の変化から、前記第１情報端末と前記第２情報端末の相対的位置関係を推定することを特徴とする位置推定システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の位置推定システムであって、
前記第１情報端末または前記第２情報端末の一つが車であることを特徴とする位置推定システム。
【請求項３】
請求項１に記載の位置推定システムであって、
前記受信強度が前記移動距離の関数に比例するとして、前記移動距離に対する前記受信強度の測定値を用いて、パラメータフィッティングにより前記相対的位置関係の推定を行うことを特徴とする位置推定システム。
【請求項４】
請求項３に記載の位置推定システムであって、
前記関数が、前記移動距離の２次多項式の逆数であることを特徴とする位置推定システム。
【請求項５】
請求項３に記載の位置推定システムであって、
前記関数が、周囲の建造物の状況により切替えられることを特徴とする位置推定システム。
【請求項６】
請求項１記載の位置推定システムであって、
前記第１情報端末または前記第２情報端末の一つが車であるか車に搭載されており、
前記相対的位置関係の推定値に基づき、前記車の制御装置が該車の速度制御を行うことを特徴とする位置推定システム。
【請求項７】
請求項１記載の位置推定システムであって、
前記第１情報端末と前記第２情報端末の一方が撮影機能を有し、推定された前記相対的位置関係に基づき、他方の情報端末もしくは該情報端末を所持するユーザもしくは該情報端末を搭載した車の画像上の位置を推定することを特徴とする位置推定システム。
【請求項８】
請求項７に記載の位置推定システムであって、
サーバより取得した前記ユーザもしくは前記車の外観上の特徴情報を前記画像上の位置推定において併用することを特徴とする位置推定システム。
【請求項９】
請求項１記載の位置推定システムであって、
前記第１情報端末と前記第２情報端末の一方が撮影機能を有し、
他方の情報端末の角度方向から前記相対的位置関係を推定し、電波の受信強度からの前記相対的位置関係の推定値と併用することを特徴とする位置推定システム。
【請求項１０】
請求項１記載の位置推定システムであって、
前記受信強度の最大の時点で、前記第１情報端末と前記第２情報端末の一方の情報端末の正面に位置する他方の情報端末を相手情報端末と推定することを特徴とする位置推定システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報端末を用いた位置推定システムに関する。
続きを表示（約 3,600 文字）【背景技術】
【０００２】
位置情報の取得に関する技術分野の背景技術として特許文献１がある。特許文献１では、ユーザの位置をＧＰＳ（Global Positioning System）による測位あるいは、近傍に設置された無線ＬＡＮ（Local Area Network）のアクセスポイントの位置から位置を推定していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－３５１８５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の位置推定方法では位置推定に十分な精度が得られない場合がある。例えば、建物での反射でＧＰＳ電波が乱される場合や建物内で受信できない場合や、無線ＬＡＮのアクセスポイントから遠く離れてしまった場合、あるいは、無線ＬＡＮのアクセスポイントの電波を受信できない場合等である。高い位置推定精度が望ましいケースとしては、例えば、人や車の交通の多い場所でタクシーを呼んだ際など、相手の外観が分からず、また可能性のある人や車が複数あるケースなどがある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑み、情報端末を用いた位置精度を向上させた位置推定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、その一例を挙げるならば、位置推定システムであって、識別情報を伴った無線信号を送信する機能を有する第１情報端末と無線信号の受信強度を測定する機能を有する第２情報端末を備え、第１情報端末が送信する無線信号の受信強度を第２情報端末が測定し、第１情報端末と第２情報端末の少なくとも一方が移動距離を測定し、第１情報端末と第２情報端末の少なくとも一方が、移動距離に対する無線信号の受信強度の変化から第１情報端末と第２情報端末の相対的位置関係を推定するように構成する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、情報端末を用いた位置精度を向上させた位置推定システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施例１における位置推定システムの概略構成図である。
実施例１における乗客が道路脇でタクシー等の車を待っている状況での待ち合わせサポート動作を説明する図である。
実施例１における情報端末１Ｂが移動しない場合での情報端末１Ａと情報端末１Ｂの位置関係を示す図である。
実施例１における情報端末１Ｂも移動する場合での情報端末１Ａと情報端末１Ｂの位置関係を示す図である。
図３Ａ、図３Ｂにおける移動線１１０Ａに直交する垂直面に各要素を移動線１１０Ａ方向に射影した投影図である。
実施例１における相対移動距離ｘに対する反射が無い場合の受信強度Ｐ
０
のプロファイルである。
実施例１における相対移動距離ｘに対する反射波も含めた受信強度Ｐのプロファイルである。
実施例１における最近接移動距離の推定値ｘ
０Ｅ
の変化の様子を示す図である。
実施例１における相対移動距離ｘに対する反射波も含めた受信強度Ｐの測定値を示す図である。
実施例１における位置情報に対する加速度変化の制御例を示す図である。
実施例１における位置情報に対する速度変化の制御例を示す図である。
実施例１における情報端末の一例としてのＨＭＤの外観構成例である。
図７の情報端末（ＨＭＤ）の機能ブロック構成例である。
実施例１における待ち合わせサポートの制御フロー図である。
実施例１における測定時刻に対する受信強度を記録した内部データを説明する図である。
実施例１における測定時刻に対する移動距離を記録した内部データを説明する図である。
実施例１における相対移動距離に対する受信強度を記録した内部データを説明する図である。
実施例１における相対移動距離に対する最近接移動距離の推定値を記録した内部データを説明する図である。
実施例２における情報端末の表示画面上に相手情報端末の推定距離を表示する説明図である。
実施例２における情報端末の表示画面上に相手情報端末の推定位置にＡＲオブジェクトのマークを表示する説明図である。
実施例２における情報端末の表示画面上に相手情報端末そのものを示すＡＲオブジェクトのマークを表示する説明図である。
実施例２における情報端末１Ｂを含み移動線１１０Ａに直交する垂直面で各要素の位置関係を示した図である。
図１２Ａにおける各要素を大地面１１１に鉛直方向に射影した位置関係を示す図である。
実施例３における車側のハードウェアの構成の説明図である。
実施例３における車側のハードウェアの他の構成の説明図である。
実施例３における情報端末の表示画面上に乗客の推定距離を表示する説明図である。
実施例３における情報端末の表示画面上に乗客の推定位置にＡＲオブジェクトのマークを表示する説明図である。
実施例３における情報端末の表示画面上に乗客を示すＡＲオブジェクトのマークを表示する説明図である。
実施例３における情報端末１Ａを含み移動線１１０Ｂに直交する垂直面で各要素の位置関係を示した図である。
図１５Ａにおける各要素を大地面１１１に鉛直方向に射影した位置関係を示す図である。
実施例４における電波の反射に寄与する建造物の影響を評価する方法を説明するための説明図である。
実施例４における建造物の壁面の量に応じてフィッティング関数を切り替える説明図である。
実施例４における待ち合わせ場所までの距離に応じてフィッティング関数を切り替える説明図である。
実施例４における建造物の壁面の量によりフィッティング関数を切替える所定距離Ｔ
Ｐ
を切り替える説明図である。
実施例６における受信強度が最大となった時点で正面にきている車を待ち合わせている車として撮影することを説明する図である。
実施例６における正面位置で撮影した画像を情報端末の画面に表示し対象車の映像にマークを重畳表示することを説明する図である。
実施例７における相手情報端末１Ａの位置が待ち合わせ場所からまだ遠く、情報端末１Ｃが無線信号を受信していない状態での情報端末１Ｃの表示画面である。
実施例７における手情報端末１Ａが待ち合わせ場所に近づいてきて、情報端末１Ｃが無線信号を受信している状態での情報端末１Ｃの表示画面である。
実施例７における受信強度に従って表示を変える説明図である。
実施例７における位置不明であることを示す説明メッセージを表示する表示画面である。
実施例７におけるサービス切替え入力ボックスを表示する表示画面である。
実施例７における無線信号の受信強度に対応した音声通知の説明図である。
実施例７における無線信号の受信強度に対応した振動通知の説明図である。
実施例７における情報端末１Ａでの表示画面である。
実施例８における情報端末１Ｃの相手情報端末画像の表示例である。
実施例８における情報端末１Ｃの地図表示画面に相手情報端末画像を重畳表示した表示例である。
実施例８における人物特定方法の変形例を説明する図である。
実施例８における情報端末１Ｃの相手情報端末１Ａによる認識結果の表示例である。
実施例８における待ち合わせ対象人物の修正を行うための人物画像を列挙する表示形式である。
実施例８における情報端末１Ａでの表示画面である。
実施例８における待ち合わせサポートの制御フロー図である。
実施例９における情報端末１Ｂの表示画面である。
実施例９における発光デバイスの光信号の送信情報の説明図である。
実施例９における待ち合わせサポートの制御フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を用いて本発明の実施例について説明する。
【実施例】
【００１０】
本実施例では、位置推定システムとして、乗客がタクシーを呼ぶ場合を想定し、それぞれの相手を確認するための待ち合わせサポートを行う場合の例について説明する。なお、以下の記述では、情報端末を単に端末と記述する場合がある。また、待ち合わせサポートを、単にサポートと記述する場合がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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