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公開番号2024154117
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-30
出願番号2023067763
出願日2023-04-18
発明の名称搬送システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類F16H 19/04 20060101AFI20241023BHJP(機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段)
要約【課題】2つのベルトが螺旋状に巻き付けられることによって形成された伸縮可能なパイプ構造の寿命を向上する搬送システムを実現する。
【解決手段】本開示の一形態に係る搬送システムは、第1ベルト110と、第1ベルト110の内側に配置される第2ベルト120とが、軸線の廻りに螺旋状に巻き付けられることによって形成されるパイプ構造100と、パイプ構造100を上下に伸縮させる駆動部40と、パイプ構造100の先端に取り付けられた載置部50と、載置部50を停止させる高さを、複数の候補の中から、過去に載置部50が停止した高さについての高さ履歴に基づいて選択する制御部70とを備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
第１ベルトと、前記第１ベルトの内側に配置される第２ベルトとが、軸線の廻りに螺旋状に巻き付けられることによって形成されるパイプ構造と、
前記パイプ構造を上下に伸縮させる駆動部と
前記パイプ構造の先端に取り付けられた載置部と、
前記載置部を停止させる高さを、複数の候補の中から、過去に前記載置部が停止した高さについての高さ履歴に基づいて選択する制御部と
を備える搬送システム。
続きを表示（約 410 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記複数の候補のうち、前記載置部が過去に停止した回数が相対的に少ない候補を選択する
請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記載置部を停止させる前記高さを所定の高さより低くする場合、前記所定の高さより低い高さ範囲に含まれる前記複数の候補の中で相対的に高い候補を優先的に選択する
請求項１または２のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項４】
前記制御部は、過去に前記載置部に載置された荷物の重量についての重量履歴にさらに基づいて、前記載置部を停止させる前記高さを選択する
請求項１または２のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記複数の候補の中から、前記載置部が直近に停止した高さとは異なる候補を選択する
請求項１または２のいずれかに記載の搬送システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、搬送システムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、向かい合う長辺に沿って係合ピンが形成された第１ベルトと、向かい合う長辺に沿って係合孔が形成された第２ベルトとを螺旋状に案内することで伸展パイプを形成する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１７３３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
第１ベルトや第２ベルトの巻回が開始される箇所には相対的に大きな応力が発生する。この応力によって伸展パイプの耐久性が低下する恐れがある。
【０００５】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、２つのベルトが螺旋状に巻き付けられることによって形成される伸縮可能なパイプ構造の寿命を向上する搬送システムを実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様の搬送システムは、
第１ベルトと、前記第１ベルトの内側に配置される第２ベルトとが、軸線の廻りに螺旋状に巻き付けられることによって形成されるパイプ構造と、
前記パイプ構造を上下に伸縮させる駆動部と
前記パイプ構造の先端に取り付けられた載置部と、
前記載置部を停止させる高さを、複数の候補の中から、過去に前記載置部が停止した高さについての高さ履歴に基づいて選択する制御部と
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、２つのベルトが螺旋状に巻き付けられることによって形成される伸縮可能なパイプ構造の寿命を向上する搬送システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
参考例の伸縮装置の構成を示す説明図である。
参考例の伸縮装置の構成を示す説明図である。
実施形態１にかかる搬送ロボットの構成を説明する図である。
実施形態１にかかる搬送ロボットの構成例を説明する図である。
実施形態１にかかる棚の構成を示す説明図である。
実施形態１にかかる搬送ロボットの動作例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜参考例＞
図１および図２を参照して参考例の伸縮装置６０について説明する。図１は、パイプ構造を備える伸縮装置６０の構成を示す説明図である。
【００１０】
この参考例の伸縮装置６０は、パイプ構造１００と、第１収容部１０と、第２収容部２０と、ガイド部３０と、駆動部４０と、載置部５０とを有する。パイプ構造１００は、第１ベルト１１０および第２ベルト１２０を螺旋状に巻き付けることによって形成される。第１収容部１０は、第１ベルト１１０を収容する。第２収容部２０は、第２ベルト１２０を収容する。ガイド部３０は、第１ベルト１１０および第２ベルト１２０を案内して螺旋状に巻き付ける。駆動部４０は、ガイド部３０のガイド部材３２を回転させる。載置部５０は、パイプ構造１００の先端に取り付けられる。
（【００１１】以降は省略されています）

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