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公開番号2024154074
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-30
出願番号2023067687
出願日2023-04-18
発明の名称移動時間推定システム及び移動時間推定方法
出願人清水建設株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241023BHJP(制御;調整)
要約【課題】ロボットによる移動時間を推定できる移動時間推定システム及び移動時間推定方法を提供すること。
【解決手段】移動時間推定システムは、ロボットの走行経路情報及び走行開始日時情報と、ロボットが走行する建物に設置されたエレベータの運行状況情報とを取得する取得部と、ロボットの走行経路情報にエレベータによる移動が含まれる場合には運行状況情報、走行経路情報及び走行開始日時情報からロボットの移動時間を推定する推定部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットの走行経路情報及び走行開始日時情報と、前記ロボットが走行する建物に設置されたエレベータの運行状況情報とを取得する取得部と、
前記ロボットの走行経路情報に前記エレベータによる移動が含まれる場合には前記運行状況情報、前記走行経路情報及び前記走行開始日時情報から前記ロボットの移動時間を推定する推定部と
を備える、移動時間推定システム。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記推定部は、前記ロボットの走行経路情報に前記エレベータによる移動が含まれない場合には前記走行経路情報及び前記走行開始日時情報から前記ロボットの移動時間を推定する、請求項１に記載の移動時間推定システム。
【請求項３】
前記運行状況情報は、時間帯ごとのエレベータ利用率情報を含む、請求項１に記載の移動時間推定システム。
【請求項４】
前記推定部は、前記ロボットの走行経路情報に前記エレベータによる移動が含まれる場合に、前記運行状況情報から前記走行開始日時情報に対応するエレベータ利用率情報を取得し、取得した前記エレベータ利用率情報と前記エレベータの基本移動時間とに基づいて前記エレベータによる移動時間を推定する、請求項３に記載の移動時間推定システム。
【請求項５】
前記推定部は、前記ロボットの走行経路情報、前記ロボットの走行開始日時情報及び前記走行開始日時情報に対応するエレベータ利用率情報と、前記ロボットの移動時間との関係を機械学習しており、前記ロボットの走行経路情報に前記エレベータによる移動が含まれる場合に、前記取得部が取得した前記運行状況情報から前記走行開始日時情報に対応するエレベータ利用率情報を取得し、取得した前記エレベータ利用率情報、前記取得部が取得した前記走行経路情報、前記走行開始日時情報及び当該機械学習の結果に基づいて前記ロボットの移動時間を推定する、請求項３に記載の移動時間推定システム。
【請求項６】
ロボットの走行経路情報及び走行開始日時情報と、前記ロボットが走行する建物に設置されたエレベータの運行状況情報とを取得し、
前記ロボットの走行経路情報に前記エレベータによる移動が含まれる場合には前記運行状況情報、前記走行経路情報及び前記走行開始日時情報から前記ロボットの移動時間を推定する、移動時間推定システムが実行する移動時間推定方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動時間推定システム及び移動時間推定方法に関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボット技術の普及に伴って、人による作業をロボットに代替させることによって人員不足を補うことが望まれている。現在では様々な用途の自動走行ロボットが開発されており、配送、警備、清掃、案内などの各種業務をロボットが自律的に判断し遂行することが期待されている。
清掃ロボットを運搬して、清掃ロボットが指定されたフロアの廊下部分を無人で清掃するとともに、かつ、異常が発生した場合には、清掃ロボットの状態を警報により検出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－１３７６５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人とロボットとでは移動の際にかかる時間に差がある。これは移動の際にとる経路の違い、障害物の避け方や建物設備の利用の仕方の差異などが原因である。特にロボットはエレベータの乗り降りの際に無線通信を通してエレベータを管理するシステムとの連携が必要となる関係で、エレベータによる移動時間が人とロボットで大きく異なる場合がある。ロボットによる移動時間が不明瞭な状態は、各用途でロボットの利用を検討する際の障壁となり得る。
本発明の目的は、ロボットによる移動時間を推定できる移動時間推定システム及び移動時間推定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）本発明の一態様は、ロボットの走行経路情報及び走行開始日時情報と、前記ロボットが走行する建物に設置されたエレベータの運行状況情報とを取得する取得部と、前記ロボットの走行経路情報に前記エレベータによる移動が含まれる場合には前記運行状況情報、前記走行経路情報及び前記走行開始日時情報から前記ロボットの移動時間を推定する推定部とを備える、移動時間推定システムである。
（２）本発明の一態様は、前記推定部は、前記ロボットの走行経路情報に前記エレベータによる移動が含まれない場合には前記走行経路情報及び前記走行開始日時情報から前記ロボットの移動時間を推定する、上記（１）に記載の移動時間推定システムである。
（３）本発明の一態様は、前記運行状況情報は、時間帯ごとのエレベータ利用率情報を含む、上記（１）に記載の移動時間推定システムである。
（４）本発明の一態様は、前記推定部は、前記ロボットの走行経路情報に前記エレベータによる移動が含まれる場合に、前記運行状況情報から前記走行開始日時情報に対応するエレベータ利用率情報を取得し、取得した前記エレベータ利用率情報と前記エレベータの基本移動時間とに基づいて前記エレベータによる移動時間を推定する、上記（３）に記載の移動時間推定システムである。
（５）本発明の一態様は、前記推定部は、前記ロボットの走行経路情報、前記ロボットの走行開始日時情報及び前記走行開始日時情報に対応するエレベータ利用率情報と、前記ロボットの移動時間との関係を機械学習しており、前記ロボットの走行経路情報に前記エレベータによる移動が含まれる場合に、前記取得部が取得した前記運行状況情報から前記走行開始日時情報に対応するエレベータ利用率情報を取得し、取得した前記エレベータ利用率情報、前記取得部が取得した前記走行経路情報、前記走行開始日時情報及び当該機械学習の結果に基づいて前記ロボットの移動時間を推定する、上記（３）に記載の移動時間推定システムである。
【０００６】
（６）本発明の一態様は、ロボットの走行経路情報及び走行開始日時情報と、前記ロボットが走行する建物に設置されたエレベータの運行状況情報とを取得し、前記ロボットの走行経路情報に前記エレベータによる移動が含まれない場合には前記走行経路情報及び前記走行開始日時情報から前記ロボットの移動時間を推定し、前記ロボットの走行経路情報に前記エレベータによる移動が含まれる場合には前記運行状況情報、前記走行経路情報及び前記走行開始日時情報から前記ロボットの移動時間を推定する、移動時間推定システムが実行する移動時間推定方法である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ロボットによる移動時間を推定できるのでロボットの到達時刻を予想し、作業計画を立てることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る移動時間推定システム１００の一例を示す図である。
エレベータシステムＥＬＶの一例を示す概念図である。
本実施形態に係るロボット５０及び移動時間推定システム１００の一例を示すブロック図である。
本実施形態に係る移動時間推定システム１００の動作の一例を示すフローチャートである。
本実施形態の変形例に係る移動時間推定システム１００ａの一例を示す図である。
実施形態の変形例に係る学習モデル作成装置２００の動作の一例を示すフローチャートである。
本実施形態に係る移動時間推定システム１００ａの動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本実施形態の移動時間推定システム及び移動時間推定方法を、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づいて」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づいて」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
【００１０】
（実施形態）
（移動時間推定システム）
図１は、本発明の実施形態に係る移動時間推定システム１００の一例を示す図である。図１には、移動時間推定システム１００に加え、監視部６、ロボット５０及び建物管理システム２０が示されている。移動時間推定システム１００、監視部６、ロボット５０及び建物管理システム２０は、ネットワークＮＷを介して通信する。ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、ＷＡＮ（ＷｉｄｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、プロバイダ装置、無線基地局などを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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