特許ウォッチ

公開番号2024158423
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023073612
出願日2023-04-27
発明の名称自律移動体装置、経路計算方法、及びプログラム
出願人清水建設株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241031BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律移動体装置がユーザを同伴して移動する場合に対応して適切に移動できるようにする。
【解決手段】自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を測定する位置測定部と、測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第1基準点を算出する第1基準点算出部と、前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第1占有範囲を算出する第1占有範囲算出部と、前記第1占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第2占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第3占有範囲を算出する第3占有範囲算出部と、前記第3占有範囲に対応する第3基準点を算出する第3基準点算出部と、前記第3占有範囲と前記第3基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画部とを備えて自律移動体装置を構成する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自律的に移動する自律移動体装置に対して所定以内の距離を保ちながら前記自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を測定する位置測定部と、
前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出部と、
前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出部と、
前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出部と、
前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出部と、
前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画部と
を備える自律移動体装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記位置測定部は、前記同伴移動体の位置として、人である前記同伴移動体の足の位置を測定する
請求項１に記載の自律移動体装置。
【請求項３】
前記第１基準点算出部は、所定の期間において前記位置測定部により測定して得られた複数の足の位置による測定位置群に基づいて、人である前記同伴移動体の基準位置を算出する
請求項２に記載の自律移動体装置。
【請求項４】
前記位置測定部は、人である前記同伴移動体の右足の位置と左足の位置のそれぞれを測定し、
前記第１基準点算出部は、所定の期間において前記位置測定部により測定して得られた左足の測定位置群と右足の測定位置群とに基づいて、人である前記同伴移動体の基準位置を算出する
請求項３に記載の自律移動体装置。
【請求項５】
前記第３基準点算出部は、前記第１基準点と前記自律移動体装置に対応する第２基準点とに基づいて、前記第３基準点を算出する
請求項１から４のいずれか一項に記載の自律移動体装置。
【請求項６】
自律移動体装置が移動する経路を計算する経路計算方法であって、
位置測定部が、自律的に移動する自律移動体装置に対して所定以内の距離を保ちながら前記自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を、センサを用いて測定する位置測定ステップと、
第１基準点算出部が、前記位置測定ステップにより測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出ステップと、
第１占有範囲算出部が、前記位置測定ステップにより測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出ステップと、
第３占有範囲算出部が、前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出ステップと、
第３基準点算出部が、前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出ステップと、
経路計画部が、前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画ステップと
を備える経路計算方法。
【請求項７】
コンピュータを、
自律的に移動する自律移動体装置に対して所定以内の距離を保ちながら前記自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を測定する位置測定部、
前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出部、
前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出部、
前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出部、
前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出部、
前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画部
として機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体装置、経路計算方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
被案内者が案内用ロボットに設けられた把手部を把持しながら、当該把手部を三軸方向に力を与えるように操作を行うことで、案内用ロボットを移動させることが可能なようにされた技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－４１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、自律的に移動が可能な自律移動体装置に被案内者が同伴して移動することで目的地に案内するにあたっては、例えば自律移動体装置だけでなく被案内者も周囲の障害物に接触しないように、自律移動体装置の近傍に被案内者が存在している状況に応じて適切に移動できるようにすることが求められる。
【０００５】
本発明は、上記に記載した課題を考慮して、自律移動体装置がユーザを同伴して移動する場合に対応して適切に移動できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決する本発明の一態様は、自律的に移動する自律移動体装置に対して所定以内の距離を保ちながら前記自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を測定する位置測定部と、前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出部と、前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出部と、前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出部と、前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出部と、前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画部とを備える自律移動体装置である。
【０００７】
本発明の一態様は、自律移動体装置が移動する経路を計算する経路計算方法であって、位置測定部が、自律的に移動する自律移動体装置に対して所定以内の距離を保ちながら前記自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を、センサを用いて測定する位置測定ステップと、第１基準点算出部が、前記位置測定ステップにより測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出ステップと、第１占有範囲算出部が、前記位置測定ステップにより測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出ステップと、第３占有範囲算出部が、前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出ステップと、第３基準点算出部が、前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出ステップと、経路計画部が、前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画ステップとを備える経路計算方法である。
【０００８】
本発明の一態様は、コンピュータを、自律的に移動する自律移動体装置に対して所定以内の距離を保ちながら前記自律移動体装置とともに移動する同伴移動体の位置を測定する位置測定部、前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、同伴移動体に対応する第１基準点を算出する第１基準点算出部、前記位置測定部により測定された同伴移動体の位置に基づいて、前記同伴移動体に対応する第１占有範囲を算出する第１占有範囲算出部、前記第１占有範囲と前記自律移動体装置に対応する第２占有範囲とに基づいて、前記同伴移動体とともに前記自律移動体装置が移動する際の第３占有範囲を算出する第３占有範囲算出部、前記第３占有範囲に対応する第３基準点を算出する第３基準点算出部、前記第３占有範囲と前記第３基準点とに基づいて、自律移動体装置の経路を計画する経路計画部として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自律移動体装置がユーザを同伴して移動する場合に対応して適切に移動できるようになるとの効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本実施形態における自律移動体装置の外観例を示す図である。
本実施形態における自律移動体装置の外観例を示す図である。
本実施形態における自律移動体装置が、自己について定められた移動体占有範囲と移動体基準点とに基づいて計画した経路の一例を示す図である。
本実施形態における同伴対応占有範囲と同伴対応基準点の設定手法例を説明する図である。
本実施形態における自律移動体装置が同伴対応経路に沿って移動する態様例を示す図である。
本実施形態における自律移動体装置の機能構成例を示す図である。
本実施形態における自律移動体装置が同伴対応経路の計画に関連して実行する処理手順例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許