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公開番号2025094373
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-25
出願番号2023209848
出願日2023-12-13
発明の名称空間管理システムおよび空間管理方法
出願人清水建設株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G06Q 10/02 20120101AFI20250618BHJP(計算;計数)
要約【課題】複数の自律移動体の運行を簡易な構成で制御できるようにする。
【解決手段】自律移動体と空間管理装置とを備える空間管理システムとして、自律移動体は、策定された移動計画に従って自律移動体が移動することに応じて専有する専有空間を予約するにあたり、移動計画を含む予約依頼を空間管理装置に送信する予約依頼部と、予約依頼部により送信された予約依頼に応答して空間管理装置から送信された、専有空間についての予約に関する予約処理の結果を示す予約結果通知に従って自律移動体の移動について制御する移動制御部とを備え、空間管理装置は、自律移動体から受信した予約依頼に含まれる移動計画にて示される専有空間について予約処理を行い、予約処理の結果を示す予約結果通知を自律移動体に送信する予約処理部とを備えて構成する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自律移動体と空間管理装置とを備える空間管理システムであって、
前記自律移動体は、
策定された移動計画に従って前記自律移動体が移動することに応じて専有する専有空間を予約するにあたり、前記移動計画を含む予約依頼を前記空間管理装置に送信する予約依頼部と、
前記予約依頼部により送信された予約依頼に応答して前記空間管理装置から送信された、前記専有空間についての予約に関する予約処理の結果を示す予約結果通知に従って前記自律移動体の移動について制御する移動制御部とを備え、
前記空間管理装置は、
前記自律移動体から受信した予約依頼に含まれる移動計画にて示される専有空間について予約処理を行い、予約処理の結果を示す予約結果通知を前記自律移動体に送信する予約処理部と
を備える空間管理システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記予約依頼部は、対応の移動計画により示される移動経路に含まれる所定の地点または区間部分としての前記専有空間のそれぞれを節点として示し、前記節点の専有の予約を依頼する予約依頼を送信するようにされ、
前記予約処理部は、受信された予約依頼にて示される節点単位で予約を登録する
請求項１に記載の空間管理システム。
【請求項３】
前記予約処理部は、前記予約処理として、前記受信した予約依頼に含まれる移動計画にて示される専有空間が他の自律移動体により専有予約済みであるか否かを判定し、判定した結果に基づく前記予約結果通知を前記自律移動体に送信する
請求項１または２に記載の空間管理システム。
【請求項４】
前記予約処理部は、前記受信した予約依頼に含まれる移動計画にて示される専有空間が他の自律移動体により専有予約済みであるか否かを示す予約結果通知を前記自律移動体に送信し、
前記移動制御部は、受信した予約結果通知が専有予約済みでないことを示していた場合に、前記策定された移動計画に従った前記自律移動体の移動を開始させる
請求項３に記載の空間管理システム。
【請求項５】
前記予約依頼部は、受信した予約結果通知が専有予約済みであることを示していた場合に前記移動計画を変更し、変更した移動計画を含む予約依頼を前記空間管理装置に送信する
請求項３に記載の空間管理システム。
【請求項６】
前記予約処理部は、前記受信した予約依頼に含まれる移動計画にて示される専有空間が他の自律移動体により専有予約済みである場合に、前記受信した予約依頼に含まれる移動計画と専有予約済みに対応する移動計画とのうち、優先度が高いほうの移動計画について予約を登録する
請求項１または２に記載の空間管理システム。
【請求項７】
前記予約処理部は、前記他の自律移動体が前記専有予約済みに対応する移動計画に従って移動中である場合には、当該専有予約済みに対応する移動計画のほうを優先度が高いものとして登録する
請求項６に記載の空間管理システム。
【請求項８】
前記予約処理部は、優先度が低いほうの移動計画を前記優先度が高いほうの移動計画にて示される専有空間と重複しないように変更し、変更後の移動計画により予約を設定する
請求項７に記載の空間管理システム。
【請求項９】
自律移動体と空間管理装置とを備える空間管理システムにおける空間管理方法であって、
前記自律移動体の予約依頼部が、策定された移動計画に従って前記自律移動体が移動する専有空間の専有を予約するにあたり、前記移動計画を含む予約依頼を前記空間管理装置に送信する予約依頼ステップと、
前記自律移動体の移動制御部が、前記予約依頼部により送信された予約依頼に応答して前記空間管理装置から送信された、前記専有空間についての予約に関する予約処理の結果を示す予約結果通知に従って前記自律移動体が移動することに応じて専有する移動制御ステップと、
前記空間管理装置の予約処理部が、前記自律移動体から受信した予約依頼に含まれる移動計画にて示される専有空間について予約処理を行い、予約処理の結果を示す予約結果通知を前記自律移動体に送信する予約処理ステップと
を含む空間管理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、空間管理システムおよび空間管理方法に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
対象移動体の通信機により読み取られた他の移動体の識別情報と対象移動体に設けられた撮像部が撮像した画像とに基づいて、管理装置がエレベータの第１かごに対象移動体を移動させることができるか否かを判定し、移動させることができないと判定した場合には、第２かごに対象移動体を乗車させるように制御するようにされた技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７２０１１２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載される構成では、移動体同士の干渉の回避のために管理装置が各移動体から取得した撮像画像を解析する必要があることなどにより、システム全体としての規模が肥大化する。
【０００５】
そこで本発明は、上記した課題を考慮して、複数の自律移動体の運行を簡易な構成で制御できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決する本発明の一態様は、自律移動体と空間管理装置とを備える空間管理システムであって、前記自律移動体は、策定された移動計画に従って前記自律移動体が移動することに応じて専有する専有空間を予約するにあたり、前記移動計画を含む予約依頼を前記空間管理装置に送信する予約依頼部と、前記予約依頼部により送信された予約依頼に応答して前記空間管理装置から送信された、前記専有空間についての予約に関する予約処理の結果を示す予約結果通知に従って前記自律移動体の移動について制御する移動制御部とを備え、前記空間管理装置は、前記自律移動体から受信した予約依頼に含まれる移動計画にて示される専有空間について予約処理を行い、予約処理の結果を示す予約結果通知を前記自律移動体に送信する予約処理部とを備える空間管理システムである。
【０００７】
本発明の一態様は、自律移動体と空間管理装置とを備える空間管理システムにおける空間管理方法であって、前記自律移動体の予約依頼部が、策定された移動計画に従って前記自律移動体が移動する専有空間の専有を予約するにあたり、前記移動計画を含む予約依頼を前記空間管理装置に送信する予約依頼ステップと、前記自律移動体の移動制御部が、前記予約依頼部により送信された予約依頼に応答して前記空間管理装置から送信された、前記専有空間についての予約に関する予約処理の結果を示す予約結果通知に従って前記自律移動体が移動することに応じて専有する移動制御ステップと、前記空間管理装置の予約処理部が、前記自律移動体から受信した予約依頼に含まれる移動計画にて示される専有空間について予約処理を行い、予約処理の結果を示す予約結果通知を前記自律移動体に送信する予約処理ステップとを含む空間管理方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の自律移動体の運行を簡易な構成で制御できるようになるとの効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１実施形態における実施形態の空間管理システムの全体的な構成例を示す図である。
第１実施形態における予約設定事例（第１事例）を示す図である。
第１実施形態における予約設定事例（第２事例）を示す図である。
第１実施形態における予約設定事例（第３事例）を示す図である。
第１実施形態における予約設定事例（第４事例）を示す図である。
第１実施形態における予約設定事例（第５事例）を示す図である。
第１実施形態における予約設定事例（第６事例）を示す図である。
第１実施形態における自律移動体の機能構成例を示す図である。
第１実施形態における空間管理装置の機能構成例を示す図である。
第１実施形態における予約管理情報の一例を示す図である。
第１実施形態における処理手順例を示す図である。
第２実施形態における予約設定事例を示す図である。
第２実施形態における処理手順例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜第１実施形態＞
［空間管理システムの全体的構成例］
図１は、本実施形態の空間管理システムの全体的な構成例を示している。本実施形態の空間管理システムは、管理対象空間１０において複数の自律移動体１００－Ａ、１００－Ｂ、１００－Ｃが稼働している。以降の説明において自律移動体１００－Ａ、１００－Ｂ、１００－Ｃについて特に区別しない場合には、自律移動体１００と記載する。
なお、管理対象空間１０となる空間は特に限定されるものではなく、ビルディング、オフィス、工場、美術館、病院、屋内外のレジャー施設、街区等であってよい。また、自律移動体１００が担う機能も例えば案内、運搬、監視等のように特に限定されるものではない。
なお、管理対象空間１０にて稼働する自律移動体１００の数は特に限定されない。以降においては、説明を簡単にすることの便宜上、管理対象空間１０において稼働する自律移動体１００が、自律移動体１００－Ａ、１００－Ｂ、１００－Ｃの３つである場合を例に挙げる。
（【００１１】以降は省略されています）

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