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公開番号2024152271
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-25
出願番号2023066359
出願日2023-04-14
発明の名称車両の運転支援装置
出願人スズキ株式会社
代理人弁理士法人東京国際特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20241018BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】運転者の好みに応じた操舵フィーリングを実現する。
【解決手段】
車両の運転支援装置1は、走行車線における車両のふらつきを検知した場合に、このふらつきを抑制する操舵トルクのアシスト量である操舵アシスト量を設定する。運転者による操舵への介入度合いを検出し(運転者介入検出部112)、これに基づき、操舵アシスト量を変更する(ゲイン調整部113)。運転者が付加する操舵トルクである運転者付加トルクと変更後の操舵アシスト量との合計トルクにより、車両の操舵を実施する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
走行車線における車両のふらつきを検知するふらつき検知手段と、
ふらつき検知手段により前記車両のふらつきが検知された場合に、前記ふらつきを抑制する操舵トルクのアシスト量である操舵アシスト量を設定する操舵アシスト量設定手段と、
運転者による操舵への介入度合いを検出する運転者介入検出手段と、
前記運転者介入検出手段により検出された介入度合いに基づき、前記操舵アシスト量を変更する操舵アシスト量変更手段と、
運転者が付加する操舵トルクである運転者付加トルクと前記操舵アシスト量変更手段による変更後の前記操舵アシスト量との合計トルクにより、前記車両の操舵を実施する操舵実施手段と、を備える車両の運転支援装置。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記運転者介入検出手段は、前記介入度合いとして、運転者が操舵トルクを付加することによる前記操舵への介入が生じた際の前記ふらつきの傾向を示すふらつき量を検出する、請求項１に記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転者介入検出手段は、前記車両が走行車線における目標位置から左右の一方へ逸脱し、他方への操舵の切り返しを経て前記目標位置に至るまでの、前記目標位置に対する前記車両の位置の横方向偏差に基づき、前記ふらつき量を検出する、請求項２に記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記操舵アシスト量変更手段は、前記ふらつき量が大きいほど、前記操舵アシスト量を増大させる、請求項３に記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転者介入検出手段は、前記介入度合いとして、運転者が操舵トルクを付加することによる前記操舵への介入の頻度であるオーバーライド頻度を検出する、請求項１に記載の車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記運転者介入検出手段は、所定時間当たりに前記操舵への介入があった回数に基づき、前記オーバーライド頻度を検出する、請求項５に記載の車両の運転支援装置。
【請求項７】
前記操舵アシスト量変更手段は、前記オーバーライド頻度が低いほど、前記操舵アシスト量を増大させる、請求項６に記載の車両の運転支援装置。
【請求項８】
前記運転者介入検出手段は、前記介入度合いとして、前記操舵への介入が生じた際の前記運転者付加トルクを検出する、請求項１に記載の車両の運転支援装置。
【請求項９】
前記操舵アシスト量変更手段は、前記運転者付加トルクが小さいほど、前記操舵アシスト量を増大させる、請求項８に記載の車両の運転支援装置。
【請求項１０】
前記操舵アシスト量設定手段は、走行車線における目標位置に対する前記車両の位置の横方向偏差を検出し、前記横方向偏差またはこれに相当する状態量に所定のゲインを乗じて前記操舵アシスト量を設定し、
前記操舵アシスト量変更手段は、前記ゲインを前記介入度合いに応じて変更する、請求項１から９のいずれか一項に記載の車両の運転支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
目標とする軌道に沿って車両を走行させるための車輪の目標舵角を算出し、実際の舵角をこの目標舵角に制御する技術が存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－１３２９２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両に車線における目標位置、例えば、車線中央から左右へのふらつきが生じた場合に、車両を車線中央へ戻す際の操舵フィーリングには、運転者の好みが存在する。具体的には、運転者によってはふらつきが生じた後、車両をできるだけ早く車線中央へ戻すことを好む場合もあれば、ふらつきの幅（つまり、車線中央からのずれの最大値）を抑えつつも、滑らかな走行性を保つことを好む場合もある。さらに、同じ運転者であっても早く車線中央へ戻したいときもあれば、ある程度のふらつきを許容しながら、滑らかな走行性を保ちたいときもある。
【０００５】
このような実情に鑑み、本発明は、運転者の好みに応じた操舵フィーリングを実現することのできる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の課題を解決するため、本発明の一形態に係る車両の運転支援装置は、走行車線における車両のふらつきを検知するふらつき検知手段と、ふらつき検知手段により前記車両のふらつきが検知された場合に、前記ふらつきを抑制する操舵トルクのアシスト量である操舵アシスト量を設定する操舵アシスト量設定手段と、運転者による操舵への介入度合いを検出する運転者介入検出手段と、前記運転者介入検出手段により検出された介入度合いに基づき、前記操舵アシスト量を変更する操舵アシスト量変更手段と、運転者が付加する操舵トルクである運転者付加トルクと前記操舵アシスト量変更手段による変更後の前記操舵アシスト量との合計トルクにより、前記車両の操舵を実施する操舵実施手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一形態によれば、運転者による操舵への介入度合いを検出し、運転者の介入度合いに応じて操舵アシスト量を変更する。これにより、変更後の操舵アシスト量が運転者による操舵への介入度合いに応じたものとなり、運転者の介入度合いを反映させた操舵アシスト量により操舵を実施することが可能となる。よって、運転者の好みに応じた操舵フィーリングを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る車両の運転支援装置の全体的な構成を示す概略図である。
同上運転支援装置の内部構造を模式的に示す概略図である。
同上運転支援装置による車線維持制御の基本的な流れを示すフローチャートである。
同上車線維持制御における目標舵角設定処理の内容を示すフローチャートである。
同上車線維持制御におけるフィードバックゲイン設定処理の内容を示すフローチャートである。
ふらつき量Ｃｄおよびオーバーライド頻度Ｆｏに対するフィードバックゲインＧｆの変化の傾向を示すマップである。
走行車線における車両と目標位置（車線中央）との関係を示す説明図である。
運転者による操舵への介入度合いに応じた車両の軌道を模式的に示す説明図である。
湾曲路を通過する際の車両の軌道を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００１０】
（運転支援装置の構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る車両の運転支援装置１の全体的な構成を示す概略図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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