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公開番号2024151576
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-25
出願番号2023065036
出願日2023-04-12
発明の名称車両の運転支援装置
出願人スズキ株式会社
代理人弁理士法人東京国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241018BHJP(信号)
要約【課題】運転者に感じさせる煩わしさを軽減して、適切に警告を実施する。
【解決手段】
運転支援装置1は、自車両の前方に存在する障害物(先行車)に対する自車両の衝突の可能性の有無を判定し、衝突の可能性がある場合に、運転者に対して警告を実施する。自車両の前方に対する運転者の注意状況を判定し、この判定結果に応じて警告を実施するモードを異ならせる。運転者が前方に注意を向けている場合は、第1モードM1により、第1警告タイミングT1に警告を実施する。前方に注意を向けていない場合は、第2モードM2により、第1警告タイミングT1よりも早い第2警告タイミングT2に警告を実施する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の前方に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、
前記障害物検出手段により検知された前記障害物に対する自車両の衝突の可能性の有無を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段により前記衝突の可能性があると判定された場合に、運転者に対して前記衝突の可能性の認識を促す警告を実施する警告実施手段と、
自車両の前方に対する前記運転者の注意状況を判定する運転者監視手段と、を備え、
前記警告実施手段は、前記運転者監視手段による判定結果に応じて前記警告を実施するモードを異ならせ、前記運転者が前方に注意を向けている場合は、第１モードで前記警告を実施する一方、前方に注意を向けていない場合は、前記運転者に対し、前記衝突の可能性に関して前記第１モードよりも早期の認識を促す第２モードで前記警告を実施する、車両の運転支援装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記警告実施手段は、前記運転者監視手段による判定結果に応じて前記警告を実施するタイミングを異ならせ、前記第２モードでは、前記第１モードよりも早いタイミングで前記警告を実施する、請求項１に記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記障害物は、自車両の前方を走行する先行車であり、
前記先行車の減速の可能性の有無を判定する先行車減速判定手段をさらに備え、
前記警告実施手段は、
前記先行車の減速の可能性の有無に応じて前記警告を実施するタイミングを異ならせ、
前記第１モードおよび前記第２モードのうち、少なくとも一方において、前記先行車に減速の可能性がある場合は、減速の可能性がない場合よりも早いタイミングで前記警告を実施する、請求項２に記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記減速判定手段は、前記先行車におけるハザードランプの作動状況、前記先行車の前方を走行する先々行車の走行状態または前記先行車と前記先々行車との車間距離を含む所定の判定パラメータをもとに、前記先行車の減速の可能性の有無を判定する、請求項３に記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記障害物検知手段による前記先行車の検知が当該先行車の割り込みによるか否かを判定する先行車割込判定手段をさらに備え、
前記先行車減速判定手段は、割り込みにより検知された前記先行車についてはハザードランプの作動状況以外の前記判定パラメータをもとに、前記先行車の減速の可能性の有無を判定する、請求項４に記載の車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記警告実施手段は、前記衝突判定手段により前記衝突の可能性があると判定された後、前方に対する前記運転者の注意が逸れた場合に、前記運転者が前方に注意を向けていないとの前記運転者監視手段による判定後、所定時間の経過を待って前記警告を実施するタイミングを変更する、請求項３に記載の車両の運転支援装置。
【請求項７】
前記警告実施手段は、前記先行車に減速の可能性があるとして前記減速の可能性がない場合よりも早いタイミングで前記警告を実施した後、前記先行車に対する自車両の相対車速が低い場合は、前記運転者が前方に注意を向けているとの前記運転者監視手段の判定をもって前記警告を停止し、前記相対車速が高い場合は、前記運転者による所定の警告停止操作をもって前記警告を停止する、請求項３に記載の車両の運転支援装置。
【請求項８】
前記警告実施手段は、前記先行車に減速の可能性があることを前記ハザードランプの作動状況をもとに判定して前記減速の可能性がない場合よりも早いタイミングで前記警告を実施した後、自車両におけるハザードランプの操作をもって前記警告を停止する、請求項３に記載の車両の運転支援装置。
【請求項９】
前記運転者監視手段は、前記運転者の視線に基づき、前記運転者の注意状況を判定する、請求項１から８のいずれか一項に記載の車両の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両の前方を走行する他車両（以下に「先行車」という場合がある）を検知し、自車両に先行車に対する衝突の可能性がある場合に、その可能性を運転者に認識させる警告を行う技術が存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－１７８９７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
先行車に対する衝突の可能性がある場合に、運転者の注意が自車両の前方から逸れた状況にあってもこれを考慮せず、通常のタイミングで警告を行うこととすれば、運転者が衝突の可能性を警告により認識した後、ブレーキをかけるなどの必要な退避動作をとるのに足りるだけの時間が確保されない場合のあることが懸念される。
【０００５】
これに対し、運転者が前方に注意を向けていない場合があり得ることを想定して、警告を実施するタイミングを一律に早めに設定したとすれば、前方に対する注意を怠らず、先行車に対する衝突の可能性を認識している運転者にとっては不要に早いタイミングでの警告となり、運転者に却って煩わしさを感じさせる結果となりかねない。
【０００６】
そこで、本発明は、運転者に過度な煩わしさを感じさせることなく、警告を運転者の状態に応じて適切に行うことのできる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の課題を解決するため、本発明の一形態に係る車両の運転支援装置は、自車両の前方に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、前記障害物検出手段により検知された前記障害物に対する自車両の衝突の可能性の有無を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段により前記衝突の可能性があると判定された場合に、運転者に対して前記衝突の可能性の認識を促す警告を実施する警告実施手段と、自車両の前方に対する前記運転者の注意状況を判定する運転者監視手段と、を備え、前記警告実施手段は、前記運転者監視手段による判定結果に応じて前記警告を実施するモードを異ならせ、前記運転者が前方に注意を向けている場合は、第１モードで前記警告を実施する一方、前方に注意を向けていない場合は、前記運転者に対し、前記衝突の可能性に関して前記第１モードよりも早期の認識を促す第２モードで前記警告を実施する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一形態によれば、自車両の前方に存在する障害物を検知し、その障害物に対する衝突の可能性がある場合に、運転者に対し、衝突の可能性の認識を促す警告を実施する。この警告は、前方に対する運転者の注意状況に応じて異なるモードにより実施され、運転者が前方に注意を向けている場合は、第１モードにより、前方に注意を向けていない場合は、第２モードにより実施される。第２モードは、運転者に対し、衝突の可能性に関して第１モードよりも早期の認識を促す警告の動作モードである。このように、警告を運転者の状態に応じて行うことが可能となり、運転者に過度な煩わしさを感じさせる事態を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の一実施形態に係る車両の運転支援装置の全体的な構成を示す概略図である。
同上運転支援装置の内部構造を模式的に示す概略図である。
同上運転支援装置による衝突警告制御の基本的な流れを示すフローチャートである。
同上衝突警告制御における先行車減速判定処理（Ｓ１０４）の内容を示すフローチャートである。
同上衝突警告制御により設定される警告タイミングを示すタイムチャートである。
本発明の他の実施形態に係る衝突警告制御の一部（第３警告タイミング設定処理）の内容を示すフローチャートである。
本発明の更に別の実施形態に係る衝突警告制御の一部（第４警告タイミング設定処置）の内容を示すフローチャートである。
本発明の更に別の実施形態に係る衝突警告制御の一部（警告停止処理）の内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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