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公開番号2024150068
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-23
出願番号2023063296
出願日2023-04-10
発明の名称搬送車
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B65G 1/04 20060101AFI20241016BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】上下方向の小型化を図ることが可能な搬送車を実現する。
【解決手段】支持体20よりも下側に、第1把持体21及び第2把持体22が配置されている。支持体20よりも下側であって、第1把持体21及び第2把持体22が配置された上下方向の領域A1内に、把持体駆動部6が配置されている。索体3aを支持体20に対して固定するための索体固定部4が、支持体20に設けられている。索体固定部4は、支持体20から下側に突出するように配置されている。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車であって、
前記物品が備える被把持部を把持する把持部と、
前記把持部を昇降させる昇降部と、を備え、
前記昇降部は、前記把持部を吊り下げる索体と、前記索体の巻き取り及び繰り出しを行うことにより前記把持部を昇降させる昇降駆動部と、を備え、
前記把持部は、水平面に沿う姿勢となるように前記索体により吊り下げられる板状の支持体と、前記支持体に支持されると共に互いに接近及び離間するように動作する第１把持体及び第２把持体と、前記第１把持体及び前記第２把持体を駆動する把持体駆動部と、を備え、
前記支持体よりも下側に、前記第１把持体及び前記第２把持体が配置され、
前記支持体よりも下側であって、前記第１把持体及び前記第２把持体が配置された上下方向の領域内に、前記把持体駆動部が配置され、
前記索体を前記支持体に対して固定するための索体固定部が、前記支持体に設けられ、
前記索体固定部は、前記支持体から下側に突出するように配置されている、搬送車。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記把持部による把持対象の前記物品を検知する物品検知部が、前記支持体に設けられ、
前記物品検知部は、前記支持体から上側に突出するように配置され、
前記支持体が前記昇降駆動部と上下方向に最も接近した状態において、前記物品検知部は、前記昇降駆動部が配置された上下方向の領域と重複する位置であって前記昇降駆動部に対して上下方向視で重複しないように配置される、請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記第１把持体が一対設けられると共に、前記第２把持体が一対設けられ、
前記把持体駆動部は、一対の前記第１把持体及び一対の前記第２把持体の動作方向に沿って延在する第１レール及び第２レールと、前記第１レールに沿って移動する第１ガイド体及び第２ガイド体と、前記第２レールに沿って移動する第３ガイド体及び第４ガイド体と、モータと、前記モータの駆動力を一対の前記第１把持体及び一対の前記第２把持体に伝達する伝達機構と、を備え、
一対の前記第１把持体のうち一方が前記第１ガイド体に支持され、一対の前記第２把持体のうち一方が前記第２ガイド体に支持され、
一対の前記第１把持体のうち他方が前記第３ガイド体に支持され、一対の前記第２把持体のうち他方が前記第４ガイド体に支持され、
前記第１レールと前記第２レールとの間に、前記モータと前記伝達機構とが配置されている、請求項１又は２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記把持体駆動部は、前記第１把持体及び前記第２把持体の動作方向に沿って延在するレールと、前記第１把持体及び前記第２把持体を前記レールに沿って移動させる駆動機構と、を備え、
前記支持体の下側にブリッジ部が設けられ、
前記ブリッジ部は、前記レールを上下方向視で横切るように配置され、
前記支持体に設けられる配線が、前記ブリッジ部に支持されている、請求項１又は２に記載の搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
このような搬送車の一例が、特開２０２２－１７７４９５号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。
【０００３】
特許文献１に開示された搬送車（１）は、ＦОＵＰ（２００）のフランジ（２０１）を保持する保持ユニット（７）と、保持ユニット（７）に接続された複数のベルト（Ｂ）の巻き取り及び繰り出しを行うことにより保持ユニット（７）を昇降させる昇降駆動ユニット（６）と、を備えている。また、搬送車（１）は、一対のグリッパ（１２）を備えている。一対のグリッパ（１２）は、保持ユニット（７）の内部に設けられた駆動部によって水平方向に開閉動作を行うように構成されており、開閉動作によって、ＦОＵＰ（２００）のフランジ（２０１）を把持することが可能となっている。搬送車（１）は、上記構成により、走行経路よりも下側に設けられたロードポート（３００）との間でＦОＵＰ（２００）を移載することが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－１７７４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の構成では、ＦОＵＰ（２００）を保持するための一対のグリッパ（１２）が、保持ユニット（７）のベース（１１）から下方に突出しているため、上下方向に大型化し易い。また、特許文献１の図２に示すように、ベルト（Ｂ）を保持ユニット（７）に固定するためのベルト固定部が、保持ユニット（７）の筐体（１３）から上方に突出している。そのため、保持ユニット（７）が昇降駆動ユニット（６）に最も近づいた最上位置に配置されている状態では、少なくとも、ベルト固定部の分の隙間が、保持ユニット（７）と昇降駆動ユニット（６）との上下方向の間に形成されることになる。この点においても、特許文献１の構成では、上下方向に大型化し易い。
【０００６】
上記実状に鑑みて、上下方向の小型化を図ることが可能な搬送車の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車であって、
前記物品が備える被把持部を把持する把持部と、
前記把持部を昇降させる昇降部と、を備え、
前記昇降部は、前記把持部を吊り下げる索体と、前記索体の巻き取り及び繰り出しを行うことにより前記把持部を昇降させる昇降駆動部と、を備え、
前記把持部は、水平面に沿う姿勢となるように前記索体により吊り下げられる板状の支持体と、前記支持体に支持されると共に互いに接近及び離間するように動作する第１把持体及び第２把持体と、前記第１把持体及び前記第２把持体を駆動する把持体駆動部と、を備え、
前記支持体よりも下側に、前記第１把持体及び前記第２把持体が配置され、
前記支持体よりも下側であって、前記第１把持体及び前記第２把持体が配置された上下方向の領域内に、前記把持体駆動部が配置され、
前記索体を前記支持体に対して固定するための索体固定部が、前記支持体に設けられ、
前記索体固定部は、前記支持体から下側に突出するように配置されている。
【０００８】
本構成によれば、第１把持体及び第２把持体が支持体よりも下側に配置されていると共に、把持体駆動部が第１把持体及び第２把持体が配置された上下方向の領域に配置されている。そのため、把持部を構成する各要素を支持体よりも下側に効率的に集約できるため、把持部全体として上下方向の小型化を図り易い。また、索体と支持体とを固定するための索体固定部が、支持体から下側に突出するように配置されている。そのため、支持体よりも上側に配置される要素を少なくすることができる。これにより、把持部が収容部の内部に配置された状態で、把持部と昇降駆動部とを上下方向に接近して配置することができる。従って、搬送車全体としても上下方向の小型化を図ることが可能となる。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
搬送設備の平面図
移載動作を示す図
把持動作を示す図
把持部と昇降駆動部とが最も接近した状態を示す図
上下方向視におけるベルト固定部を頂点とする図形の重心を示す図
ベルトの固定構造を示す図
把持部を下から見た図
把持部の配線構造を示す図
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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