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公開番号2024148092
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-17
出願番号2023061014
出願日2023-04-04
発明の名称制御システム、および作業機械
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G06Q 50/08 20120101AFI20241009BHJP(計算;計数)
要約【課題】作業機械が動作制限を受けた場合に、ユーザが容易に状況を把握することを可能とする。
【解決手段】制御システムSYSは、作業機械100の動作を制限する。制御システムSYSは、作業者が生成した動作制限のトリガの情報を取得するように構成された動作制限トリガ取得部191と、動作制限のトリガを生成した作業者を識別するように構成された動作制限トリガ識別部192と、作業者の識別結果に基づき、連絡先を決定するように構成された連絡先決定部194と、連絡先を、作業機械100を操作または管理する制御管理主体者200の機器201に送信するように構成された現場情報送受信部195と、を含む。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械の動作を制限する制御システムであって、
作業者が生成した動作制限のトリガの情報を取得するように構成された動作制限トリガ取得部と、
前記動作制限のトリガを生成した前記作業者を識別するように構成された動作制限トリガ識別部と、
前記作業者の識別結果に基づき、連絡先を決定するように構成された連絡先決定部と、
前記連絡先を、前記作業機械を操作または管理する制御管理主体者の機器に送信するように構成された現場情報送受信部と、を含む、
制御システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記動作制限トリガ識別部は、前記動作制限のトリガの情報に基づき前記作業者の端末、および／または前記動作制限のトリガの種類を識別し、
前記連絡先決定部は、前記動作制限トリガ識別部が識別した前記作業者の端末を前記連絡先に決定する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記連絡先決定部は、前記動作制限トリガ識別部が前記作業者の端末を識別不能である場合に、前記動作制限のトリガの種類に基づき前記連絡先を決定する、
請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記作業機械は、前記作業者を含む当該作業機械の外界の状態を検出可能な外界センサを有し、
前記動作制限のトリガの種類は、前記外界センサにより検出した前記作業者のジェスチャ、および／または前記作業者のキーワード発声を含む、
請求項２に記載の制御システム。
【請求項５】
前記動作制限トリガ識別部は、前記外界センサによる前記動作制限のトリガを生成した前記作業者の位置を検出した情報、および前記作業者の端末の位置情報に基づき、前記動作制限のトリガを生成した前記作業者を識別する、
請求項４に記載の制御システム。
【請求項６】
前記動作制限トリガ取得部の前記動作制限のトリガの取得に基づき、前記作業機械の動作状態を取得するように構成された動作状態取得部を有し、
前記連絡先決定部は、前記動作状態取得部が取得した前記作業機械の動作状態に基づき前記連絡先を変更する、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項７】
前記動作制限を行った前記作業機械の機体情報を取得する機体情報取得部を有し、
前記現場情報送受信部は、前記連絡先と共に、前記機体情報取得部が取得した機体情報を、前記制御管理主体者の機器に送信する、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項８】
一の前記動作制限のトリガに基づき前記連絡先を決定して前記制御管理主体者の機器に当該連絡先を連絡した場合に、
前記連絡先決定部は、前記動作制限トリガ取得部が他の作業者から前記動作制限のトリガを取得しても、前記連絡先を決定しない、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項９】
前記作業者は、前記作業機械の操作または管理と異なる作業に従事する者、前記作業機械の操作または管理を行っていない前記制御管理主体者、および非常停止ボタンを操作可能な者のうちいずれかである、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項１０】
動作制限を実行可能な作業機械であって、
作業者が生成した動作制限のトリガの情報を取得するように構成された動作制限トリガ取得部と、
前記動作制限のトリガを生成した前記作業者を識別するように構成された動作制限トリガ識別部と、
前記作業者の識別結果に基づき、連絡先を決定するように構成された連絡先決定部と、
前記連絡先を、前記作業機械を操作または管理する制御管理主体者の機器に送信するように構成された現場情報送受信部と、を含む、
作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御システム、および作業機械に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械の使用中において、例えば、作業機械またはその周囲の作業者に危険等が生じる可能性がある場合に、緊急停止等のように作業機械の動作を制限する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自律走行中の作業車両に用いられる遠隔制御システムにおいて、緊急停止用リモコンにより、作業車両のオペレータ（ユーザ）以外の作業者が、作業車両を緊急停止できる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１７０７８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、作業機械のユーザ以外の作業者が作業機械の動作制限を行った場合、作業機械のユーザは、作業機械を動作制限した状況が分からないまま、作業機械の動作制限を受ける可能性がある。このため、作業機械がユーザ以外の作業者に動作制限を受けた場合には、その理由を知っている作業者と、ユーザとが早期に連絡を取り合うことが望ましい。
【０００５】
本開示は、作業機械が動作制限を受けた場合に、ユーザが容易に状況を把握することができる制御システム、および作業機械を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様によれば、作業機械の動作を制限する制御システムであって、前記作業者が生成した動作制限のトリガの情報を取得するように構成された動作制限トリガ取得部と、前記動作制限のトリガを生成した前記作業者を識別するように構成された動作制限トリガ識別部と、前記作業者の識別結果に基づき、連絡先を決定するように構成された連絡先決定部と、前記連絡先を、前記作業機械を操作または管理する制御管理主体者の機器に送信するように構成された現場情報送受信部と、を含む、制御システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
一態様に係る制御システム、および作業機械は、動作制限の作業機械のユーザが容易に状況を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る制御システムを適用した作業機械およびその周囲の状態を示す概略説明図である。
作業機械の制御部のハードウェアを示すブロック図である。
図３（Ａ）は、トリガ元作業者が動作制限を行う第１状況を示す概略図である。図３（Ｂ）は、トリガ元作業者が動作制限を行う第２状況を示す概略図である。図３（Ｃ）は、トリガ元作業者が動作制限を行う第３状況を示す概略図である。図３（Ｄ）は、トリガ元作業者が動作制限を行う第４状況を示す概略図である。
第１実施形態に係る制御システムの動作制限における処理を示すブロック図である。
トリガ元作業者、トリガの種類、識別結果、および識別結果に基づく連絡先を例示する表である。
図６（Ａ）は、動作制限の第１処理フローを示すフローチャートである。図６（Ｂ）は、動作制限の第２処理フローを示すフローチャートである。
図７（Ａ）は、動作制限の第３処理フローを示すフローチャートである。図７（Ｂ）は、動作制限の第４処理フローを示すフローチャートである。
図８は、動作制限の第５処理フローを示すフローチャートである。
第１変形例に係るトリガ元作業者、トリガの種類、識別結果、および識別結果に基づく連絡先を例示する表である。
図１０（Ａ）は、動作制限の第６処理フローを示すフローチャートである。図１０（Ｂ）は、動作制限の第７処理フローを示すフローチャートである。
第２変形例に係る制御システムの動作制限における処理を示すブロック図である。
動作制限の第８処理フローを示すフローチャートである。
第２実施形態に係る制御システムの動作制限における処理を示すブロック図である。
第２実施形態に係るトリガ元作業者、トリガの種類、識別結果、および識別結果に基づく連絡先を例示する表である。
動作制限の第９処理フローを示すフローチャートである。
第３実施形態に係る制御システムの動作制限における処理を示すブロック図である。
動作制限の第１０処理フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本開示を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１０】
図１は、実施形態に係る制御システムＳＹＳを適用した作業機械１００およびその周囲の状態を示す概略説明図である。図１に示すように、実施形態に係る制御システムＳＹＳは、作業機械１００を操作する作業者とは別の作業者により作業機械１００の動作制限を行うことが可能なシステムに構成される。なお、制御システムＳＹＳに適用される作業機械１００は、図１の例ではショベルであるが、これに限定されない。例えば、作業機械１００は、クレーン等の建設工事に使用される機械、アスファルトフィニッシャ等の道路工事に使用される機械、フォークリフト等の搬送用の機械等であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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