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公開番号2024147420
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-16
出願番号2023060426
出願日2023-04-03
発明の名称移動体システム、移動体、情報処理システム、設定方法、プログラム
出願人株式会社リコー
代理人個人,個人
主分類G01C 21/34 20060101AFI20241008BHJP(測定;試験)
要約【課題】異なる種別の移動体の情報を利用して、消費電力を考慮した移動ルートを決定すること。
【解決手段】本発明は、移動体とは種別が異なり、第一の環境情報が予め決められた条件に合致する移動履歴情報から、第二の環境情報を取得する第一取得手段と、前記移動体と種別が同じ、かつ移動ルートが同じ、かつ前記第二の環境情報が類似する移動履歴情報から消費電力を取得する第二取得手段と、前記ユーザーが設定した前記移動体の前記移動ルートの推定移動電力を推定する推定手段と、前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さいか否かを判断し、前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さい場合に、前記消費電力に対応付けられた移動ルートを提案移動ルートと決定する判断手段と、を有する。
【選択図】図12
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザーが設定した移動ルートに基づいて移動体を移動させる移動体システムであって、
前記ユーザーが設定した移動体の移動ルートに基づいて、過去の移動ルートから前記ユーザーが設定した別の移動ルートである提案移動ルートを決定する提案移動ルート決定部と、
移動体が過去の移動ルートを移動した際の消費電力と複数の環境情報と移動体の種別とが対応付けられた移動履歴情報を記憶する記憶部とを有し、
前記提案移動ルート決定部は、
前記移動体とは種別が異なり、第一の環境情報が予め決められた条件に合致する移動履歴情報から、第二の環境情報を取得する第一取得手段と、
前記移動体と種別が同じ、かつ移動ルートが同じ、かつ前記第二の環境情報が類似する移動履歴情報から消費電力を取得する第二取得手段と、
前記ユーザーが設定した前記移動体の前記移動ルートの推定移動電力を推定する推定手段と、
前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さいか否かを判断し、前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さい場合に、前記消費電力に対応付けられた移動ルートを提案移動ルートと決定する判断手段と、
を有する移動体システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記予め決められた条件は、前記移動体の移動時に消費電力に影響する前記環境情報が、移動ルートが設定される前記移動体が検出する前記環境情報に対し一定範囲内であることである請求項１に記載の移動体システム。
【請求項３】
前記予め決められた条件は、前記環境情報が有する前記移動体の高度が、移動ルートが設定される前記移動体の高度に対し一定範囲内であることである請求項１又は２に記載の移動体システム。
【請求項４】
前記予め決められた条件は、更に、前記移動履歴情報に登録されている走行開始日時が、前記移動体が移動を開始する時刻から一定時間内であることである請求項３に記載の移動体システム。
【請求項５】
前記提案移動ルート決定部が決定した前記提案移動ルートを端末装置に送信する移動体情報送信部を有し、
前記移動体情報送信部は、前記予め決められた条件の少なくとも一部の設定を受け付ける画面情報を端末装置に送信し、
ユーザーから前記予め決められた条件の少なくとも一部の設定を受け付ける移動体情報受信部を有し、
前記提案移動ルート決定部は、前記環境情報が、前記移動体情報受信部が受け付けた前記予め決められた条件に合致する移動履歴を特定する請求項１に記載の移動体システム。
【請求項６】
移動ルートの設定時に前記移動体が検出する前記環境情報に基づいて、前記消費電力を補正する消費電力補正部を有し、
前記提案移動ルート決定部が取得した前記消費電力よりも、前記消費電力補正部が補正した前記消費電力の方が大きくなる場合、
前記提案移動ルート決定部が取得した前記消費電力よりも、前記消費電力補正部が補正した前記消費電力の方が大きくなる旨と大きくなる要因の前記環境情報を端末装置に送信する移動体情報送信部を有する、請求項１に記載の移動体システム。
【請求項７】
前記消費電力補正部は、移動ルートの設定時に前記移動体が検出する風向と前記移動体の向きの角度差、及び、風速に基づいて、前記消費電力を補正する請求項６に記載の移動体システム。
【請求項８】
前記提案移動ルート決定部は、ユーザーが設定した移動ルートを前記移動体が移動することにより推定される推定移動電力を決定し、
前記推定移動電力と、前記提案移動ルート決定部が取得した前記消費電力に対応付けられてる前記移動ルートを前記移動体が走行して消費した消費電力とを端末装置に送信する移動体情報送信部を有する請求項１に記載の移動体システム。
【請求項９】
前記提案移動ルート決定部が取得した前記消費電力に対応付けられてる前記移動ルートを端末装置に送信する移動体情報送信部を有し、
ユーザーが設定した前記移動ルートを前記移動体に設定する旨を前記端末装置から受信した場合、
前記移動体情報送信部が、ユーザーが設定した前記移動ルートを前記移動体に設定してよいか否かの確認要求を前記端末装置に送信する、請求項１に記載の移動体システム。
【請求項１０】
所定期間において、前記推定移動電力を集計し、前記提案移動ルート決定部が取得した前記消費電力に対応付けられてる前記移動ルートを前記移動体が走行して消費した消費電力を集計する集計部を有し、
前記移動体情報送信部は、前記集計部の集計結果を端末装置に送信する請求項８に記載の移動体システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体システム、移動体、情報処理システム、設定方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
業務効率化、自動化、又は省人化を実現する手段の１つとして自律移動ロボット等の移動体が注目されている。移動体の移動方法の１つに、予め設定された移動ルートに従って移動する移動方法がある。ユーザーは、移動ルート上の地点である通過位置（ウェイポイント）を設定することで、移動体が移動すべき移動ルートを定義する。移動体が設定された移動ルートに沿って移動中に電池切れが生じると作業を達成できないだけでなく、電池切れになった移動体を人手で回収するなどの作業も必要になる。
【０００３】
バッテリ残量を考慮してタスクを設定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、移動体であるロボットのバッテリ残量と、ロボットが実行する、移動経路の移動を含むタスクに必要なバッテリ消費量とを考慮して、ロボットの実行するタスクを設定又は変更する技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、消費電力を考慮した移動ルートの提案に同種の移動体のバッテリ情報を用いて移動ルートを決定しており、異なる種別の移動体の情報を利用して移動ルートを決定することが考慮されていない。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑み、異なる種別の移動体の情報を利用して、消費電力を考慮した移動ルートを決定する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題に鑑み、本発明は、ユーザーが設定した移動ルートに基づいて移動体を移動させる移動体システムであって、前記ユーザーが設定した移動体の移動ルートに基づいて、過去の移動ルートから前記ユーザーが設定した別の移動ルートである提案移動ルートを決定する提案移動ルート決定部と、移動体が過去の移動ルートを移動した際の消費電力と複数の環境情報と移動体の種別とが対応付けられた移動履歴情報を記憶する記憶部とを有し、前記提案移動ルート決定部は、前記移動体とは種別が異なり、第一の環境情報が予め決められた条件に合致する移動履歴情報から、第二の環境情報を取得する第一取得手段と、前記移動体と種別が同じ、かつ移動ルートが同じ、かつ前記第二の環境情報が類似する移動履歴情報から消費電力を取得する第二取得手段と、前記ユーザーが設定した前記移動体の前記移動ルートの推定移動電力を推定する推定手段と、前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さいか否かを判断し、前記推定移動電力よりも前記第二取得手段が取得した前記消費電力の方が小さい場合に、前記消費電力に対応付けられた移動ルートを提案移動ルートと決定する判断手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、異なる種別の移動体の情報を利用して、消費電力を考慮した移動ルートを決定する技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
移動体システムが蓄積する消費電力、予想される合計の消費電力、より消費電力が少ない別ルートの表示例を示す図である。
移動体システムの構成例を示す図である。
移動体の一例の外観斜視図である。
移動体の一例のハードウエア構成を示す図である。
情報処理システム、及び、端末装置の一例のハードウエア構成を示す図である。
移動体、情報処理システム、及び、端末装置の機能をブロックに分けて説明する一例の機能ブロック図である。
情報記憶部に記憶されている移動履歴情報の一例を示す図である。
拠点内を、移動体を走行させて自律走行で通過するウェイポイントとなる候補を登録する作業について説明する図である。
登録されたウェイポイントの一例を示した図である。
設定されたウェイポイント情報の一例を示す図である。
ユーザーが移動ルートを設定する処理の流れを説明するシーケンス図の一例である。
提案移動ルート決定部が消費電力に基づいて提案する移動ルートを決定する処理を説明するフローチャート図の一例である。
端末装置が表示する、消費電力が少ない移動ルートを提案する移動ルート提案画面の一例を示す図である。
消費電力を含む、消費電力が少ない移動ルートを提案する移動ルート提案画面の一例を示す図である。
端末装置が表示する消費電力参照条件設定画面の一例を示す図である。
移動体、情報処理システム、及び、端末装置の機能をブロックに分けて説明する一例の機能ブロック図である。
消費電力が少ない移動ルートを提案する移動ルート提案画面の一例を示す図である。
移動履歴情報の一例を示す図である。
移動体情報送信部が端末装置に通知した消費電力の一例を示す図である。
ユーザーが移動ルートを設定する処理の流れを説明する一例のシーケンス図である。
移動体、情報処理システム、及び、端末装置の機能をブロックに分けて説明する一例の機能ブロック図である。
端末装置が表示する集計結果画面の一例を示す図である。
移動体、情報処理システム、及び、端末装置の機能をブロックに分けて説明する一例の機能ブロック図である。
移動履歴情報の一例を示す図である。
情報処理システムが消費電力から判断した移動ルート上の異変をユーザーに通知する処理を説明する一例のフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための形態の一例として、移動体システムと移動体システムが行う設定方法について図面を参照しながら説明する。
【００１０】
＜動作又は処理の概略＞
少子高齢化の影響などにより、人手不足・労働力不足が大きな話題となっている。一方で、ＡＩ（Artificial Intelligence）やロボット、５Ｇによる高速大容量のデータ通信など、IoT技術やインフラが日進月歩で進化しており、これらの広範な利活用が期待されている。このような状況下において、ＡＩやロボットなどのIoT技術を活用し、業務効率化や自動化、省人化を実現できないか、様々な業界で技術開発・検証が進められている。
（【００１１】以降は省略されています）

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