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公開番号2024146247
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023059031
出願日2023-03-31
発明の名称作業機械の遠隔操作システム及び作業機械の遠隔操作方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類H04Q 9/00 20060101AFI20241004BHJP(電気通信技術)
要約【課題】作業機械に入力される操作量を遠隔操作装置の操作者に提供する遠隔操作システム。
【解決手段】作業機械の遠隔操作システムにおいて、遠隔操作室5は、作業機械2を遠隔操作する遠隔操作装置6と、遠隔操作装置からの操作信号に基づいて、作業機械に入力される操作量を算出する操作量算出部71及び作業機械に入力される操作量を作業機械の外部の表示装置8に表示させる表示制御部74を含む遠隔コントローラ7と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械を遠隔操作する遠隔操作装置と、
前記遠隔操作装置からの操作信号に基づいて、前記作業機械に入力される操作量を算出する操作量算出部と、
前記操作量を前記作業機械の外部の表示装置に表示させる表示制御部と、を備える、
作業機械の遠隔操作システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記作業機械の制御条件を記憶する制御条件記憶部を備え、
前記操作量算出部は、前記操作信号と前記制御条件とに基づいて、前記操作量を算出する、
請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項３】
前記制御条件は、前記作業機械の可動体の可動範囲を含み、
前記操作量算出部は、前記可動範囲における前記可動体の位置に基づいて、前記操作量を算出する、
請求項２に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項４】
前記操作量算出部は、前記可動体が前記可動範囲の端部に近付くほど前記操作量が小さくなるように、前記操作量を算出する、
請求項３に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項５】
前記作業機械は、旋回体と、前記旋回体に支持される作業機と、を有し、
前記可動体は、前記旋回体を含み、
前記可動範囲は、前記旋回体の旋回範囲を含む、
請求項３又は請求項４に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項６】
前記作業機械は、前記旋回体の方位を検出する方位センサを有し、
前記操作量算出部は、前記方位センサの検出信号に基づいて、前記操作量を算出する、
請求項５に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項７】
前記操作量算出部は、前記操作量を含む第１操作指令を生成し、
前記操作量算出部から第１通信方式で送信された前記第１操作指令を第２操作指令に変換する変換装置と、
前記作業機械に第２通信方式で前記第２操作指令を送信する操作指令送信機と、を備え、
前記作業機械は、前記第２操作指令に基づいて動作する、
請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項８】
前記操作指令送信機は、前記作業機械が稼働する作業現場に配置され、
前記遠隔操作装置は、前記作業現場の遠隔地に配置される、
請求項７に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項９】
前記作業機械は、旋回体と、前記旋回体に支持される作業機と、を有し、
前記遠隔操作装置は、前記旋回体及び前記作業機を動作させるために操作される第１レバーと、前記作業機を動作させるために操作される第２レバーと、含み、
前記操作量は、前記第１レバーからの操作信号に基づいて算出される第１レバー操作量と、前記第２レバーからの操作信号に基づいて算出される第２レバー操作量と、を含む、
請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項１０】
前記表示制御部は、
前記第１レバー操作量に基づいて、前記表示装置の表示画面において第１シンボルを移動させ、
前記第２レバー操作量に基づいて、前記表示画面において第２シンボルを移動させる、
請求項９に記載の作業機械の遠隔操作システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の遠隔操作システム及び作業機械の遠隔操作方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械の遠隔操作システムに係る技術分野において、特許文献１に開示されているような遠隔操作装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０６－０１７４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
遠隔操作システムにおいて、遠隔操作装置から送信された操作信号は、作業機械に入力される。作業機械は、入力される操作信号に基づいて動作する。遠隔操作装置の操作者が作業機械に入力される操作量を確認することができる技術が要望される。
【０００５】
本開示は、作業機械に入力される操作量を遠隔操作装置の操作者に提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、作業機械を遠隔操作する遠隔操作装置と、遠隔操作装置からの操作信号に基づいて、作業機械に入力される操作量を算出する操作量算出部と、操作量を作業機械の外部の表示装置に表示させる表示制御部と、を備える、作業機械の遠隔操作システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、作業機械に入力される操作量が遠隔操作装置の操作者に提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムを模式的に示す図である。
図２は、実施形態に係る作業機械を模式的に示す図である。
図３は、実施形態に係る遠隔操作システムを示すブロック図である。
図４は、実施形態に係る遠隔操作装置を示す図である。
図５は、実施形態に係る表示装置の表示例を示す図である。
図６は、実施形態に係るティーチング処理を説明するための図である。
図７は、実施形態に係るティーチング処理を示すフローチャートである。
図８は、実施形態に係る操作量画像を示す図である。
図９は、実施形態に係る操作量画像を示す図である。
図１０は、実施形態に係る操作量画像を示す図である。
図１１は、実施形態に係る操作量画像を示す図である。
図１２は、実施形態に係る操作量画像を示す図である。
図１３は、実施形態に係る遠隔操作方法を示すフローチャートである。
図１４は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［遠隔操作システムの概要］
図１は、実施形態に係る作業機械２の遠隔操作システム１を模式的に示す図である。遠隔操作システム１は、作業現場４で稼動する作業機械２を遠隔操作する。実施形態において、作業機械２は、油圧ショベルであることとする。
（【００１１】以降は省略されています）

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