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公開番号2024132603
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-01
出願番号2023043441
出願日2023-03-17
発明の名称車両
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人クシブチ国際特許事務所
主分類B60L 15/20 20060101AFI20240920BHJP(車両一般)
要約【課題】極低速領域でも車輪のスリップを判定することができる車両を提供する。
【解決手段】鞍乗り型車両1は、後輪40に駆動力を伝達可能なモータ20を流れるU相交流電流Iu、V相交流電流Iv及びW相交流電流Iwに基づいてモータ20の第一角加速度αiを算出する第一算出部11と、モータ20に供給するU相供給電流Isu、V相供給電流Isv及びW相供給電流Iswを設定するd軸電流指令値id^*及びq軸電流指令値iq^*に基づいて算出したモータ20のトルク算出値τと、車体100の慣性モーメント設計値Jとに基づいて第二角加速度ατを算出する第二算出部12と、第一角加速度αi及び第二角加速度ατに基づいて後輪40がスリップしているか否かを判定するスリップ判定部141とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車輪に駆動力を伝達可能なモータを流れる電流に基づいて前記モータの第一角加速度を算出する第一算出部と、
前記モータに供給する供給電流を設定する電流指令値に基づいて算出した前記モータのトルク算出値と、車体の慣性モーメントの設計値とに基づいて第二角加速度を算出する第二算出部と、
前記第一角加速度及び前記第二角加速度に基づいて前記車輪がスリップしているか否かを判定する判定部と
を備える車両。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記第一角加速度と前記第二角加速度との差分が予め設定された閾値の範囲外である場合に前記車輪がスリップしていると判定する
請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記第一算出部は、前記モータから流れる電流に基づいて前記モータの回転速度を算出する速度算出部と、前記回転速度を時間微分して前記第一角加速度を算出する微分器とを有する
請求項１に記載の車両。
【請求項４】
前記第二算出部は、前記トルク算出値を算出するトルク算出部と、前記トルク算出値を前記設計値で除算して前記第二角加速度を算出する除算器とを有する
請求項１に記載の車両。
【請求項５】
前記判定部を有し、前記判定部での判定結果に基づいて前記供給電流の位相を修正する修正部を備え、
前記修正部は、前記モータを流れる電流が前記電流指令値に設定されるようにフィードバック制御される際に前記供給電流の位相を修正する
請求項１に記載の車両。
【請求項６】
前記判定部は、前記フィードバック制御の際に前記第一角加速度と前記第二角加速度に基づく前記車輪のスリップを判定する
請求項５に記載の車両。
【請求項７】
前記第一角加速度と前記第二角加速度との差分に基づく前記モータの位相と、前記モータの回転速度に基づく前記モータの位相とを加算して前記モータの位相を推定する位相推定部を備える
請求項１に記載の車両。
【請求項８】
前記車体は、鞍乗り型の構造を有する
請求項１から７までのいずれか一項に記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータによって駆動される車輪を備える車両に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、低炭素社会又は脱炭素社会の実現に向けた取り組みが活発化し、車両においてもＣＯ
２
排出量の削減やエネルギー効率の改善のために、電動化技術に関する研究開発が行われている。この電動化技術の１つとして、車両に設けられた車輪をモータによって駆動する技術が知られている。
【０００３】
特許文献１は、車輪速センサにより得られた車輪速値に基づいて車両の車輪のスリップ状態を判定する技術を開示する。特許文献１に開示された技術により、より精度よく車体速を推定し、正確にスリップ判定を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１１－３７３３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電動化技術に関する技術の１つとしてモータの駆動技術では、車輪速センサで速度を検出できない極低速領域において、車輪のスリップを判定することが困難であるという課題がある。
【０００６】
本願は上記課題解決のため、極低速領域でも車輪のスリップを判定することを目的としたものである。そして、延いてはエネルギー効率の改善に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための一態様は、車輪に駆動力を伝達可能なモータを流れる電流に基づいて前記モータの第一角加速度を算出する第一算出部と、前記モータに供給する供給電流を設定する電流指令値に基づいて算出した前記モータのトルク算出値と、車体の慣性モーメントの設計値とに基づいて第二角加速度を算出する第二算出部と、前記第一角加速度及び前記第二角加速度に基づいて前記車輪がスリップしているか否かを判定する判定部とを備える車両である。
【発明の効果】
【０００８】
上記態様によれば、極低速領域でも車輪のスリップを判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の一実施形態による車両の外観構成の一例を示す模式図である。
本開示の一実施形態による車両に備えられたモータ制御装置の概略構成の一例を示すブロック図である。
本開示の一実施形態による車両の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［１．車両の構成］
図１は、本開示の一実施形態による鞍乗り型車両（車両の一例）１の外観構成の一例を示す模式図である。図１では、鞍乗り型車両１の右側面側が図示されている。本実施形態による、鞍乗り型車両１は、シート６０に着座した運転者が足を載せることが可能なステップフロア７０１を有するスクータ型を有している。
（【００１１】以降は省略されています）

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