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公開番号2024131918
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023042492
出願日2023-03-17
発明の名称運転支援装置
出願人株式会社SOKEN,株式会社デンソー
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B60W 30/12 20200101AFI20240920BHJP(車両一般)
要約【課題】走路形状をより正確に認識する技術を提供する。
【解決手段】運転支援装置200は、道路の区画線を示す区画線情報と、先行車の移動軌跡を示す先行車情報と、自車両の走行レーンが消失するエリアである走行レーン消失エリアとを認識する認識部210と、区画線情報と先行車情報のそれぞれについて、自車両の走路形状の算出に使用可能か否かを判定する使用可否判定部220と、使用可否判定部の判定結果を用いて走路形状を算出する走路形状算出部230と、を備える。使用可否判定部は、走行レーン消失エリア以外の走行レーンエリアと、走行レーン消失エリアとで、先行車情報の使用可否の判定方法を切り替える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の運転を支援する運転支援装置（２００）であって、
道路の区画線を示す区画線情報と、先行車の移動軌跡を示す先行車情報と、前記自車両の走行レーンが消失するエリアである走行レーン消失エリアとを認識する認識部（２１０）と、
前記区画線情報と前記先行車情報のそれぞれについて、前記自車両の走路形状の算出に使用可能か否かを判定する使用可否判定部（２２０）と、
前記使用可否判定部の判定結果を用いて前記走路形状を算出する走路形状算出部（２３０）と、
を備え、
前記使用可否判定部は、前記走行レーン消失エリア以外の走行レーンエリアと、前記走行レーン消失エリアとで、前記先行車情報の使用可否の判定方法を切り替える、運転支援装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記使用可否判定部は、
（ｉ）前記先行車が前記走行レーンエリアに存在する場合には、前記先行車の前記移動軌跡と前記区間線との間の幅員方向の位置関係を用いて、前記先行車情報の使用可否を判定し、
（ｉｉ）前記先行車が前記走行レーン消失エリアに存在する場合には、前記先行車が前記走行レーン消失エリアに進入する前の前記走行レーンエリアに存在していた時における前記先行車情報の使用可否の判定結果を保持する、運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記使用可否判定部は、前記先行車情報を使用可能という判定結果を保持している場合において、予め定められた更新条件が成立する場合には、保持していた前記判定結果を破棄して前記先行車情報の使用可否の判定結果を更新する、運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記更新条件は、前記先行車が前記走行レーン消失エリアから脱出したことを含む、運転支援装置。
【請求項５】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記更新条件は、前記先行車の前記移動軌跡が予め定められた変化率閾値よりも大きな変化率で変化したことを含む、運転支援装置。
【請求項６】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記更新条件は、前記先行車のウィンカーの点滅が検知されたことを含む、運転支援装置。
【請求項７】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記更新条件は、前記先行車が前記走行レーン消失エリアにある前記区画線を跨ぐように進行したことを含む、運転支援装置。
【請求項８】
請求項１に記載の運転支援装置であって、更に、
前記算出された走路形状に応じて、前記自車両を制御するための制御指令値を生成する制御指令作成部（２４０）を備え、
前記走路形状算出部が前記先行車情報を用いて前記走路形状を算出する場合において、前記先行車が前記走行レーン消失エリアに存在している場合には、前記先行車が前記走行レーンエリアに存在する場合に比べて、前記制御指令作成部が前記制御指令値の変化率を小さくする、運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、区画線の認識結果に基づいて自車両の車線維持を行う第１制御と、先行車の追従を行う第２制御と、を切り替えて実行する走行制御装置が開示されている。この走行制御装置では、交差点において、区画線の認識結果に基づく車線維持から、先行車の追従に切り替えることによって、自車両のふらつきを防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７１０９４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、先行車が車線変更している場合などにおいて、先行車の移動軌跡に従って走路形状を算出すると走路形状を誤認識してしまう場合があった。このため、自車両の走路形状をより正確に認識できる技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一形態によれば、自車両の運転を支援する運転支援装置（２００）が提供される。この運転支援装置は、道路の区画線を示す区画線情報と、先行車の移動軌跡を示す先行車情報と、前記自車両の走行レーンが消失するエリアである走行レーン消失エリアとを認識する認識部（２１０）と、前記区画線情報と前記先行車情報のそれぞれについて、前記自車両の走路形状の算出に使用可能か否かを判定する使用可否判定部（２２０）と、前記使用可否判定部の判定結果を用いて前記走路形状を算出する走路形状算出部（２３０）と、を備え、前記使用可否判定部は、前記走行レーン消失エリア以外の走行レーンエリアと、前記走行レーン消失エリアとで、前記先行車情報の使用可否の判定方法を切り替える。
【０００６】
この運転支援装置によれば、交差点エリアや料金所エリア等の走行レーン消失エリアと、それ以外の走行レーンエリアとで、先行車情報の使用可否の判定方法を切り替えるので、シーンに応じて先行車情報の使用可否を適切に判定することができ、走路形状の認識率の向上と誤認識の抑制を両立できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態としての車両制御システムの構成を示すブロック図。
走路形状の認識処理の手順を示すフローチャート。
ステップＳ２０の詳細手順を示すフローチャート。
先行車情報の使用可否判定の第１実施例を示す説明図。
先行車情報の使用可否判定の第２実施例を示す説明図。
先行車情報の使用可否判定の第３実施例を示す説明図。
先行車情報の使用可否判定の第４実施例を示す説明図。
先行車情報の使用可否判定の第５実施例を示す説明図。
先行車情報の使用可否判定の第６実施例を示す説明図。
先行車情報の使用可否判定の第７実施例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１に示すように、一実施形態の車両５０は、車両制御システム１００を備える。車両制御システム１００は、運転支援ＥＣＵ２００と、車両制御部３００と、前方検出装置４１０と、後方検出装置４２０と、支援情報取得部５００と、を備える。本明細書において、車両５０を「自車両５０」とも呼ぶ。運転支援ＥＣＵ２００は、自動運転を行うための自動運転ＥＣＵとして構成されていてもよい。
【０００９】
車両制御部３００は、駆動部制御装置３１０と、ブレーキ制御装置３２０と、操舵角制御装置３３０と、一般センサ類３４０とを含む。駆動部制御装置３１０は、車両５０の車輪を駆動する駆動部（図示せず）を制御する機能を有する。車輪の駆動部としては、内燃機関と電動モータのうちの１つ以上の原動機を使用可能である。ブレーキ制御装置３２０は、車両５０のブレーキ制御を実行する。ブレーキ制御装置３２０は、例えば電子制御ブレーキシステム（ＥＣＢ）として構成される。操舵角制御装置３３０は、車両５０の車輪の操舵角を制御する。「操舵角」とは、車両５０の２つの前輪の平均操舵角を意味する。操舵角制御装置３３０は、例えば電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）として構成される。一般センサ類３４０は、車速センサ３４２と操舵角センサ３４４とヨーレートセンサ３４６を含んでおり、車両５０の運転に必要とされる一般的なセンサ類である。一般センサ類３４０は、自動運転と手動運転のいずれの場合にも利用されるセンサを含んでいる。
【００１０】
前方検出装置４１０は、車載センサを使用して、自車両５０の前方に存在する物体や道路設備（車線、交差点、信号機等）等の各種の対象物に関する情報を取得する。本実施形態において、前方検出装置４１０は、カメラ４１２と、レーダー４１４とを含んでいる。カメラ４１２としては、単眼カメラや、ステレオカメラを使用可能である。また、カメラ４１２は、対象物の色（例えば白線の走路区画線と黄線の走路区画線）を区別するために、カラーカメラであることが好ましい。レーダー４１４としては、光を放射するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）や、電波を放射するレーダー（例えばミリ波レーダー）など、電磁波を放射する各種のレーダーを使用可能である。後方検出装置４２０は、自車両５０の後方に存在する物体や道路設備等の各種の対象物に関する情報を取得する。後方検出装置４２０も、前方検出装置４１０と同様な車載センサを含むように構成可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

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