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公開番号2024129546
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-27
出願番号2023038835
出願日2023-03-13
発明の名称処理装置、処理方法及びプログラム
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類A01M 1/00 20060101AFI20240919BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】植物に対する作業中における病害虫の検出の見逃しを抑止する。
【解決手段】処理装置は、作業者が植物に対して作業を行っている間の植物を撮像して植物の画像を生成する撮像部と、植物の画像を解析して植物の病害虫の有無の検出を行い、検出結果を出力する検出部と、植物の病害虫の有無の検出が行われた検出位置を平面位置及び高さ位置を含む3次元位置情報として算出する算出部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
作業者が植物に対して作業を行っている間の前記植物を撮像して前記植物の画像を生成する撮像部と、
前記植物の前記画像を解析して前記植物の病害虫の有無の検出を行い、検出結果を出力する検出部と、
前記植物の前記病害虫の有無の検出が行われた検出位置を平面位置及び高さ位置を含む３次元位置情報として算出する算出部と、
を備える処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記算出部は、前記植物が撮像された位置を示す撮像位置情報及び前記作業の種類を示す作業種類情報を取得し、前記撮像位置情報に基づいて、前記平面位置を決定し、かつ、前記作業種類情報に基づいて、前記高さ位置を決定する、
請求項１に記載の処理装置。
【請求項３】
前記撮像部は、前記作業者が前記植物に対して前記作業を行っている間の前記植物及びオブジェクトを撮像し、
前記算出部は、前記植物及び前記オブジェクトの前記画像から前記オブジェクトを検出し、前記オブジェクトに基づいて、前記高さ位置を決定する、
請求項１に記載の処理装置。
【請求項４】
前記検出結果と前記３次元位置情報とが紐づけて記憶された記憶部を備え、
前記検出部は、前記記憶部に記憶された現在時刻よりも前の時間内又は期間内における前記検出結果と前記時間内又は前記期間内における前記検出結果に紐づけられた前記３次元位置情報とに基づいて、前記植物の前記病害虫の有無の検出を行うか否かを決定する、
請求項１に記載の処理装置。
【請求項５】
前記撮像部は、前記作業者に装着するウェアラブルカメラである、
請求項１から４の何れか一項に記載の処理装置。
【請求項６】
処理装置が実行する処理方法であって、
作業者が植物に対して作業を行っている間の前記植物を撮像して前記植物の画像を生成する撮像ステップと、
前記植物の前記画像を解析して前記植物の病害虫の有無の検出を行い、検出結果を出力する検出ステップと、
前記植物の前記病害虫の有無の検出が行われた検出位置を平面位置及び高さ位置を含む３次元位置情報として算出する算出ステップと、
を有する処理方法。
【請求項７】
コンピュータに、
作業者が植物に対して作業を行っている間の前記植物を撮像して前記植物の画像を生成する撮像ステップと、
前記植物の前記画像を解析して前記植物の病害虫の有無の検出を行い、検出結果を出力する検出ステップと、
前記植物の前記病害虫の有無の検出が行われた検出位置を平面位置及び高さ位置を含む３次元位置情報として算出する算出ステップと、
を実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、処理装置、処理方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の病害虫を検出するシステムでは、作業者が携帯端末のカメラや固定カメラを使用して対象となる植物（農作物）を定期的に観察している。そのため、一定の作業時間及び作業者を確保する必要がある。このような病害虫の検出作業の負担を減らして、作業の効率を上げるために、ウェアラブル装置を活用して、通常の栽培管理（例えば、誘引や摘芽など）と共に、病害虫を検出可能なシステムが提案されている。例えば、特許文献１には、ウェアラブル端末を用いて、農作物の病害虫の状態の検知や対処支援を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７０３９７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、植物の病害虫の有無の検出結果は、２次元地図上に記録されている。また、作業効率を上げるために、ウェアラブルカメラなどを用いて、作業者の視線で摘葉などの栽培作業中に病害虫の検出を行うことがなされているが、多くの栽培作業では各植物の全体を見ないために、植物の一部を撮像することが行われている。そのため、例えば、植物の低い部分で栽培作業が行われ、植物の低い部分の画像から病害虫が検出されなかった場合には、その植物には病害虫の発生が無いと判断され、その植物の高い部分の撮像は行われていない。しかしながら、植物の低い部分の画像から病害虫が検出されなくとも、植物の高い部分に病害虫が発生する可能性があり、植物の全体を見ていないために、病害虫の検出の見逃しが発生する恐れがある。
【０００５】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、植物に対する作業中における病害虫の検出の見逃しを抑止する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一観点に係る処理装置は、作業者が植物に対して作業を行っている間の前記植物を撮像して前記植物の画像を生成する撮像部と、前記植物の前記画像を解析して前記植物の病害虫の有無の検出を行い、検出結果を出力する検出部と、前記植物の前記病害虫の有無の検出が行われた検出位置を平面位置及び高さ位置を含む３次元位置情報として算出する算出部と、を備える処理装置である。
【０００７】
処理装置によれば、植物の病害虫の有無の検出が行われた検出位置を平面位置及び高さ位置を含む３次元位置情報として算出する。例えば、植物の低い部分の画像から病害虫が検出されなかった場合であっても、植物の高い部分の画像を解析して植物の病害虫の有無の検出を行うことができるため、植物に対する作業中における病害虫の検出の見逃しを抑止することが可能となる。
【０００８】
上記処理装置において、前記算出部は、前記植物が撮像された位置を示す撮像位置情報及び前記作業の種類を示す作業種類情報を取得し、前記撮像位置情報に基づいて、前記平面位置を決定し、かつ、前記作業種類情報に基づいて、前記高さ位置を決定してもよい。
【０００９】
上記処理装置において、前記撮像部は、前記作業者が前記植物に対して前記作業を行っている間の前記植物及びオブジェクトを撮像し、前記算出部は、前記植物及び前記オブジェクトの前記画像から前記オブジェクトを検出し、前記オブジェクトに基づいて、前記高さ位置を決定してもよい。
【００１０】
上記処理装置において、前記検出結果と前記３次元位置情報とが紐づけて記憶された記憶部を備え、前記検出部は、前記記憶部に記憶された現在時刻よりも前の時間内又は期間内における前記検出結果と前記時間内又は前記期間内における前記検出結果に紐づけられた前記３次元位置情報とに基づいて、前記植物の前記病害虫の有無の検出を行うか否かを決定してもよい。上記処理装置において、前記撮像部は、前記作業者に装着するウェアラブルカメラであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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