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公開番号2024128784
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-24
出願番号2023037986
出願日2023-03-10
発明の名称車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 40/04 20060101AFI20240913BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両を他車両の死角領域の外へ移動する移動制御を行っているにも関わらず自車両が死角領域に位置し続ける場合、移動制御を終了する車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、自車両が他車両の死角領域に位置しているか否かを判定する第1判定部と、自車両が他車両の死角領域に位置していると判定された場合、自車両の速度を変化させることにより自車両を他車両の死角領域の外へ移動させる移動制御を開始することを決定する第1決定部と、移動制御の実行中に、自車両と他車両との相対速度の絶対値が所定の基準速度以下の状態が所定の基準時間続いたか否かを判定する第2判定部と、自車両と他車両との相対速度の絶対値が基準速度以下の状態が基準時間続いたと判定された場合、移動制御を終了することを決定する第2決定部と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺環境を表す情報に基づいて、自車両が他車両の死角領域に位置しているか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって自車両が他車両の死角領域に位置していると判定された場合、自車両の速度を変化させることにより自車両を他車両の死角領域から当該死角領域の外へ移動させる移動制御を開始することを決定する第１決定部と、
前記第１決定部によって開始することが決定された前記移動制御の実行中に、自車両と他車両との相対速度の絶対値が所定の基準速度以下の状態が所定の基準時間続いたか否か、又は、自車両の速度変化量が所定の基準変化量に到達したか否かを判定する第２判定部と、
前記第２判定部によって、自車両と他車両との相対速度の絶対値が前記基準速度以下の状態が前記基準時間続いたか、又は、自車両の速度変化量が前記基準変化量に到達したと判定された場合、前記移動制御を終了することを決定する第２決定部と、
を有する、ことを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記基準速度が大きい程、短くなるように前記基準時間を決定する、第３決定部を有する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記移動制御を開始することが決定された時点の自車両の速度が速い程、小さくなるように前記基準変化量を決定する第４決定部を有する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記第２判定部は、ドライバがステアリングホイールを把持するか、又は、ドライバが速度表示部を注視しており、且つ、自車両と他車両との相対速度の絶対値が前記基準速度以下の状態が前記基準時間続いたか否かを判定し、
前記第２決定部は、ドライバがステアリングホイールを把持するか、又は、ドライバが速度表示部を注視しており、且つ、自車両と他車両との相対速度の絶対値が前記基準速度以下の状態が前記基準時間続いたと判定した場合、前記移動制御を終了することを決定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記第２判定部は、ドライバがステアリングホイールを把持するか、又は、ドライバが速度表示部を注視しており、且つ、自車両の速度変化量が前記基準変化量に到達したか否かを判定し、
前記第２決定部は、ドライバがステアリングホイールを把持するか、又は、ドライバが速度表示部を注視しており、且つ、自車両の速度変化量が前記基準変化量に到達したと判定した場合、前記移動制御を終了することを決定する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記第２決定部によって前記移動制御を終了することが決定された場合、前記移動制御において自車両の速度を変化させた向きとは反対に自車両を加速又は減速するように、自車両の速度を制御することを決定する第５決定部を有する、請求項１から５の何れか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
自車両の周辺環境を表す情報に基づいて、自車両が他車両の死角領域に位置しているか否かを判定し、
自車両が他車両の死角領域に位置していると判定された場合、自車両の速度を変化させることにより自車両を他車両の死角領域から当該死角領域の外へ移動させる移動制御を開始することを決定し、
前記移動制御が開始された後に、自車両と他車両との相対速度の絶対値が所定の基準速度以下の状態が所定の基準時間続いたか否か、又は、自車両の速度変化量が所定の基準変化量に到達したか否かを判定し、
自車両と他車両との相対速度の絶対値が前記基準速度以下の状態が前記基準時間続いたか、又は、自車両の速度変化量が前記基準変化量に到達したと判定された場合、前記移動制御を終了することを決定する、
ことを含む処理をプロセッサに実行させる、ことを特徴とする車両制御用コンピュータプログラム。
【請求項８】
車両制御装置が、
自車両の周辺環境を表す情報に基づいて、自車両が他車両の死角領域に位置しているか否かを判定し、
自車両が他車両の死角領域に位置していると判定された場合、自車両の速度を変化させることにより自車両を他車両の死角領域から当該死角領域の外へ移動させる移動制御を開始することを決定し、
前記移動制御が開始された後に、自車両と他車両との相対速度の絶対値が所定の基準速度以下の状態が所定の基準時間続いたか否か、又は、自車両の速度変化量が所定の基準変化量に到達したか否かを判定し、
自車両と他車両との相対速度の絶対値が前記基準速度以下の状態が前記基準時間続いたか、又は、自車両の速度変化量が前記基準変化量に到達したと判定された場合、前記移動制御を終了することを決定する、
ことを実行する、ことを特徴とする車両制御用コンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される自動制御システムは、自車両の現在位置と、自車両の目的位置と、ナビゲーション用地図とに基づいて、自車両のナビルートを生成する。自動制御システムは、地図情報を用いて自車両の現在位置を推定し、自車両をナビルートに沿って走行するように制御する。
【０００３】
自動制御システムは、自車両と他車両との間に安全な距離が維持されるように、車両の走行を制御する。例えば、自動制御システムは、自車両の速度を制御して、自車両と他車両との間に安全な距離を維持する。
【０００４】
また、自動制御システムは、自車両が隣接車線を走行する他車両の死角領域に位置していると判定した場合、自車両を減速又は加速することにより、死角領域から死角領域の外へ移動するように自車両を制御する。これにより、自動制御システムは、他車両から認識され難い死角領域から自車両を移動させて、自車両の安全を図る（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１９－７２３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動制御システムが自車両を減速又は加速することにより、自車両が他車両の死角領域からこの死角領域の外へ移動するように自車両を制御した時に、他車両も自車両と同じ様に速度を変化させる場合がある。
【０００７】
この場合、自車両が他車両の死角領域から死角領域の外へ移動するように自車両を制御することを続けると、自車両は死角領域に位置し続けるという問題があった。
【０００８】
そこで、本開示は、自車両を他車両の死角領域からこの死角領域の外へ移動する移動制御を行っているにも関わらず自車両が死角領域に位置し続ける場合、移動制御を終了する車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）一の実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、自車両の周辺環境を表す情報に基づいて、自車両が他車両の死角領域に位置しているか否かを判定する第１判定部と、第１判定部によって自車両が他車両の死角領域に位置していると判定された場合、自車両の速度を変化させることにより自車両を他車両の死角領域から当該死角領域の外へ移動させる移動制御を開始することを決定する第１決定部と、第１決定部によって開始することが決定された移動制御の実行中に、自車両と他車両との相対速度の絶対値が所定の基準速度以下の状態が所定の基準時間続いたか否か、又は、自車両の速度変化量が所定の基準変化量に到達したか否かを判定する第２判定部と、第２判定部によって、自車両と他車両との相対速度の絶対値が基準速度以下の状態が基準時間続いたか、又は、自車両の速度変化量が基準変化量に到達したと判定された場合、移動制御を終了することを決定する第２決定部と、を有する、ことを特徴とする。
【００１０】
（２）（１）の車両制御装置において、基準速度が大きい程、短くなるように基準時間を決定する、第３決定部を有することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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