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公開番号2024123917
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-12
出願番号2023031732
出願日2023-03-02
発明の名称ロボット制御装置
出願人ニデック株式会社
代理人弁理士法人佐野特許事務所
主分類B25J 13/02 20060101AFI20240905BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】より安全なロボット制御が可能となるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボット制御装置は、操作部と、前記操作部を駆動する駆動部と、前記操作部とロボットとを連動させる連動制御部と、を備え、前記連動制御部は、前記駆動部を用いた前記操作部の操作負荷に関する制御を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
操作部と、
前記操作部を駆動する駆動部と、
前記操作部とロボットとを連動させる連動制御部と、
を備え、
前記連動制御部は、前記駆動部を用いた前記操作部の操作負荷に関する制御を行う、ロボット制御装置。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
前記連動制御部は、前記操作部の操作に連動させて前記ロボットを制御し、前記ロボットの動作状況に基づいて前記操作負荷の変化に関する前記制御を前記駆動部に対して行う、請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記連動制御部は、前記ロボットとワークとの位置関係に基づいて前記制御を行う、請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記連動制御部は、前記ロボットの動作速度に基づいて前記制御を行う、請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記連動制御部は、前記操作部における操作速度に基づいて前記操作負荷の変化に関する前記制御を前記駆動部に対して行う、請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記連動制御部は、前記ロボットが過負荷を付与された旨を示す信号を前記ロボットから受けた場合に、前記操作部の操作を妨げるための制御を前記駆動部に対して行う、請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
前記連動制御部は、前記ロボットにおける特定の動作状況に基づいて前記操作部に振動を与えるための制御を前記駆動部に対して行う、請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項８】
前記操作部は、回転可能なハンドルを有し、
前記連動制御部は、
前記ハンドルの回転角度に応じてカウント値を変化させるカウンタと、
前記カウント値に応じた位置に前記ロボットを移動制御する制御部と、
を有する、請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項９】
前記連動制御部は、前記ロボットの動作に連動させて前記駆動部を介して前記操作部を動作させ、前記駆動部によって検出される前記操作部に付与される負荷に基づいて前記ロボットの動作速度を制御する、請求項１に記載のロボット制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボット制御装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、産業用ロボットのティーチング作業において、いきなり本来の動作速度でロボットを連続稼働させるのではなく、まずは低速で動作させる場合がある。例えば、ティーチング用の操作装置であるティーチングペンダントに設けられたジョグダイヤルを使用して、ロボットを低速再生動作させる技術が特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１８９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のロボット制御装置には、ロボット制御の安全性に改善の余地があった。
【０００５】
上記状況に鑑み、本開示は、より安全なロボット制御が可能となるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の例示的なロボット制御装置は、操作部と、前記操作部を駆動する駆動部と、前記操作部とロボットとを連動させる連動制御部と、を備え、前記連動制御部は、前記駆動部を用いた前記操作部の操作負荷に関する制御を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の例示的なロボット制御装置によれば、より安全なロボット制御が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本開示の例示的な実施形態に係るロボット制御装置の構成を示すブロック図である。
図２は、ロボットの模式図である。
図３は、経由点を説明するための図である。
図４は、操作部（ハンドル）の操作方向とロボットの動作方向との対応関係を示す図である。
図５は、ハンドル操作モードの動作に関するフローチャートである。
図６は、ハンドル操作モードの動作に関するフローチャートである。
図７は、ハンドル自動回転モードの動作に関するフローチャートである。
図８は、ハンドル自動回転モードの動作に関するフローチャートである。
図９は、ハンドル自動回転モードの動作に関するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に図面を参照して本開示の例示的な実施形態を説明する。
【００１０】
＜１．ロボット制御装置の構成＞
図１は、本開示の例示的な実施形態に係るロボット制御装置１０の構成を示すブロック図である。ロボット制御装置１０は、ロボット６を制御する装置であり、操作部１と、駆動部２と、ハンドルコントローラ３と、ロボットコントローラ４と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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