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公開番号2024122823
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-09
出願番号2023088196
出願日2023-05-29
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理プログラム
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240902BHJP(制御;調整)
要約【課題】領域又は空間の種別の分類誤りを考慮して、対象範囲の各位置についてリスクを推定するための指標となる、移動領域又は移動空間としての好ましさの確率分布を推定する。
【解決手段】情報処理装置は、対象範囲を俯瞰した位置から観測した俯瞰データから、対象範囲の各位置について、領域又は空間の種別を示す各クラスの確率を表す確率分布を算出するクラス確率算出部と、前記対象範囲の各位置について、前記確率分布と、各クラスに対する、移動体の移動領域又は移動空間としての好ましさを示す指標と、に基づいて、前記指標の確率分布を算出する指標分布算出部と、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象範囲を俯瞰した位置から観測した俯瞰データから、対象範囲の各位置について、領域又は空間の種別を示す各クラスの確率を表す確率分布を算出するクラス確率算出部と、
前記対象範囲の各位置について、前記確率分布と、各クラスに対する、移動体の移動領域又は移動空間としての好ましさを示す指標と、に基づいて、前記指標の確率分布を算出する指標分布算出部と、
を含む情報処理装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記対象範囲の各位置の指標の確率分布に基づいて、前記対象範囲の各位置の前記指標を表すマップを生成するマップ生成部と、
前記マップに基づいて、前記移動体の移動経路を計画する経路計画部と、
を更に含む請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
対象範囲を俯瞰した位置から観測した俯瞰データから、領域又は空間の種別を示すクラスを分類する分類モデルによる分類の確信度を推定するための確信度推定モデルを用いて、前記対象範囲の各位置について、前記確信度を推定し、前記確信度に基づいて、前記対象範囲の各位置の、移動体の移動領域又は移動空間としての好ましさを示す指標を表すマップを生成するマップ生成部と、
前記マップに基づいて、前記移動体の移動経路を計画する経路計画部と、
を含む情報処理装置。
【請求項４】
前記俯瞰データから、対象範囲の各位置について、領域又は空間の種別を示す各クラスの確率を表す確率分布を算出するクラス確率算出部と、
前記対象範囲の各位置について、前記確率分布と、各クラスに対する、移動体の移動領域又は移動空間としての好ましさを示す指標と、に基づいて、前記指標の確率分布を算出する指標分布算出部と、を更に含み、
前記マップ生成部は、前記対象範囲の各位置の指標の確率分布と、前記対象範囲の各位置の前記確信度とに基づいて、前記マップを生成する請求項３記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記移動体は、車両、ロボット、ゲーム上のキャラクタ、又は飛行体である請求項１～請求項４の何れか１項記載の情報処理装置。
【請求項６】
対象範囲を俯瞰した位置から観測した俯瞰データから、対象範囲の各位置について、領域又は空間の種別を示す各クラスの確率を表す確率分布を算出し、
前記対象範囲の各位置について、前記確率分布と、各クラスに対する、移動体の移動領域又は移動空間としての好ましさを示す指標と、に基づいて、前記指標の確率分布を算出する
ことを含む処理をコンピュータが実行する情報処理方法。
【請求項７】
対象範囲を俯瞰した位置から観測した俯瞰データから、領域又は空間の種別を示すクラスを分類する分類モデルによる分類の確信度を推定するための確信度推定モデルを用いて、前記対象範囲の各位置について、前記確信度を推定し、前記確信度に基づいて、前記対象範囲の各位置の、移動体の移動領域又は移動空間としての好ましさを示す指標を表すマップを生成し、
前記マップに基づいて、前記移動体の移動経路を計画する
ことを含む処理をコンピュータが実行する情報処理方法。
【請求項８】
コンピュータを、
対象範囲を俯瞰した位置から観測した俯瞰データから、対象範囲の各位置について、領域又は空間の種別を示す各クラスの確率を表す確率分布を算出するクラス確率算出部、及び
前記対象範囲の各位置について、前記確率分布と、各クラスに対する、移動体の移動領域又は移動空間としての好ましさを示す指標と、に基づいて、前記指標の確率分布を算出する指標分布算出部
として機能させるための情報処理プログラム。
【請求項９】
コンピュータを、
対象範囲を俯瞰した位置から観測した俯瞰データから、領域又は空間の種別を示すクラスを分類する分類モデルによる分類の確信度を推定するための確信度推定モデルを用いて、前記対象範囲の各位置について、前記確信度を推定し、前記確信度に基づいて、前記対象範囲の各位置の、移動体の移動領域又は移動空間としての好ましさを示す指標を表すマップを生成するマップ生成部、及び
前記マップに基づいて、前記移動体の移動経路を計画する経路計画部
として機能させるための情報処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理プログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、地形分類モデルを用いて環境中の各位置について地形種類を決定的に（もっともそれらしい一つを）決定し、その地形種類に紐づくリスク推定モデルを用いてリスクを推定し、そのリスクに基づいてリスク考慮型の経路計画（たとえばＡ＊探索）を実施する技術が知られている（例えば、非特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
C. Cunningham et al., “Locally-adaptive slip prediction for planetary rovers using gaussian processes,” in Proceedings of International Conference on Robotics and Automation, 2017, pp. 5487-5494.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、地形分類モデルを用いて環境中の各位置について地形種類を決定し、その地形種類に紐づくリスク推定モデルを用いてリスクを推定する。従って、地形分類誤りに対処することができない。
【０００５】
本開示は、領域又は空間の種別の分類誤りを考慮して、対象範囲の各位置についてリスクを推定するための指標となる、移動領域又は移動空間としての好ましさの確率分布を推定することを目的とする。
【０００６】
また、本開示は、領域又は空間の種別を示すクラスを分類する分類モデルによる分類の確信度を考慮して、対象範囲の各位置についてリスクを推定するための指標となる、移動領域又は移動空間としての好ましさのマップを生成し、移動経路を計画することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、第１態様に係る情報処理装置は、対象範囲を俯瞰した位置から観測した俯瞰データから、対象範囲の各位置について、領域又は空間の種別を示す各クラスの確率を表す確率分布を算出するクラス確率算出部と、前記対象範囲の各位置について、前記確率分布と、各クラスに対する、移動体の移動領域又は移動空間としての好ましさを示す指標と、に基づいて、前記指標の確率分布を算出する指標分布算出部と、を含む情報処理装置である。
【０００８】
第２態様に係る情報処理装置は、第１態様に係る情報処理装置において、前記対象範囲の各位置の指標の確率分布に基づいて、前記対象範囲の各位置の前記指標を表すマップを生成するマップ生成部と、前記マップに基づいて、前記移動体の移動経路を計画する経路計画部と、を更に含むようにしてもよい。
【０００９】
第３態様に係る情報処理装置は、対象範囲を俯瞰した位置から観測した俯瞰データから、領域又は空間の種別を示すクラスを分類する分類モデルによる分類の確信度を推定するための確信度推定モデルを用いて、前記対象範囲の各位置について、前記確信度を推定し、前記確信度に基づいて、前記対象範囲の各位置の、移動体の移動領域又は移動空間としての好ましさを示す指標を表すマップを生成するマップ生成部と、前記マップに基づいて、前記移動体の移動経路を計画する経路計画部と、を含む情報処理装置である。
【００１０】
第４態様に係る情報処理装置は、第３態様に係る情報処理装置において、前記俯瞰データから、対象範囲の各位置について、領域又は空間の種別を示す各クラスの確率を表す確率分布を算出するクラス確率算出部と、前記対象範囲の各位置について、前記確率分布と、各クラスに対する、移動体の移動領域又は移動空間としての好ましさを示す指標と、に基づいて、前記指標の確率分布を算出する指標分布算出部と、を更に含み、前記マップ生成部は、前記対象範囲の各位置の指標の確率分布と、前記対象範囲の各位置の前記確信度とに基づいて、前記マップを生成する。
（【００１１】以降は省略されています）

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