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公開番号2024125588
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-19
出願番号2023033501
出願日2023-03-06
発明の名称自動走行体
出願人株式会社豊田自動織機
代理人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240911BHJP(制御;調整)
要約【課題】システムコントローラの有無に関係なくシャッタとの干渉を防止することができる自動走行体の提供にある。
【解決手段】車体と、車体に搭載された走行駆動源と、走行駆動源を制御する車載コントローラ26と、車載コントローラ26と接続され、車体の上部の高さの障害物を検知する上方障害物検知センサと、を有する自動走行体10において、車載コントローラ26は、上方障害物検知センサの検知状態を認識した後、上方障害物検知センサが有効化される有効化範囲の設定の有無を判別し、有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、上方障害物検知センサが検知状態を所定の時間以上継続するとき、走行駆動源を制御して走行を停止する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車体と、
前記車体に搭載された走行駆動源と、
前記走行駆動源を制御する車載コントローラと、
前記車載コントローラと接続され、前記車体の上部の高さの障害物を検知する上方障害物検知センサと、を有する自動走行体において、
前記車載コントローラは、前記上方障害物検知センサの作動状態を認識した後、前記上方障害物検知センサが有効化される有効化範囲の設定の有無を判別し、前記有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、前記上方障害物検知センサの作動状態が検知状態で所定の時間以上継続するとき、前記走行駆動源を制御して走行を停止することを特徴とする自動走行体。
続きを表示（約 320 文字）【請求項２】
前記車載コントローラは、前記有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、前記上方障害物検知センサの作動状態が検知状態で所定の時間以上継続されたとき、前記上方障害物検知センサの作動状態を未検知状態から検知状態へ変更し、前記上方障害物検知センサの作動状態を検知状態と判別することにより、前記走行駆動源を制御して走行を停止することを特徴とする請求項１記載の自動走行体。
【請求項３】
警告を発する警告器が前記車体に搭載され、
前記車載コントローラは、前記上方障害物検知センサの作動状態を未検知状態から検知状態へ変更した後に前記警告器を作動させることを特徴とする請求項２記載の自動走行体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動走行体に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自動走行体の関係する従来技術として、例えば、特許文献１に開示された無人搬送車システムが知られている。特許文献１に開示された無人搬送車システムでは、無人搬送車の走行路をポイントで分割するとともに、交差点、オートシャッター、単線区間等の排他制御領域を設ける。無人搬送車は次のポイントへの走行に当たって、システムコントローラにブロッキングを要求し、システムコントローラはそのポイントがブロッキング済みでなければ走行許可を与えて、ポイントをブロッキングする。排他制御領域では、走行可能状態にあることを確認して、走行許可を与える。
【０００３】
特許文献１に開示された無人搬送車システムによれば、ブロッキングによりポイントの通行権を無人搬送車に割り当て、ブロッキングの解除で他の無人搬送車に通行権を渡すことを可能にする。従って、ブロッキングとその解除との簡単な制御で、走行路をポイント単位に分割し、無人搬送車間の衝突を防止しながら走行制御できるとしている。例えば、オートシャッターが開状態では、無人搬送車が走行し、オートシャッターが閉状態では、無人搬送車は待機する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００１－１００８４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された無人搬送車システムは、走行路での無人搬送車の走行を制御するシステムコントローラを必要とする。ところで、自動走行体にシャッタを検知するシャッタ検知センサを設け、シャッタ検知センサがシャッタの開閉状態を検出することで、システムコントローラの有無に関わらず、シャッタとの干渉を防止することが考えられる。この場合、シャッタ検知センサがシャッタ以外の障害物を検出しても、自動走行体が停車するので、シャッタ検知センサが有効な範囲を予め設定することで有効な範囲以外での自動走行体の停車を防止できるが、この有効な範囲を正しく設定する必要がある。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、システムコントローラの有無に関係なく上方障害物との干渉を防止することができる自動走行体の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体に搭載された走行駆動源と、前記走行駆動源を制御する車載コントローラと、前記車載コントローラと接続され、前記車体の上部の高さの障害物を検知する上方障害物検知センサと、を有する自動走行体において、前記車載コントローラは、前記上方障害物検知センサの作動状態を認識した後、前記上方障害物検知センサが有効化される有効化範囲の設定の有無を判別し、前記有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、前記上方障害物検知センサの作動状態が検知状態で所定の時間以上継続するとき、前記走行駆動源を制御して走行を停止することを特徴とする。
【０００８】
本発明では、車載コントローラは、上方障害物検知センサの検知状態を認識した後、上方障害物検知センサが有効化される有効化範囲の設定の有無を判別する。有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、上方障害物検知センサが検知状態を所定の時間以上継続するとき、車載コントローラは、走行駆動源を制御して走行を停止する。このため、システムコントローラの有無に関係なく上方障害物との干渉を防止することができる。また、上方障害物検知センサが有効化される有効化範囲の設定の有無を判別するので、予め設定された有効化範囲に誤りがある場合や有効化範囲が未設定の場合であっても、上方障害物との干渉を防止できる。また、上方障害物検知センサが検知状態を所定の時間以上継続しない場合には、走行が停止されないので、無駄な走行停止を生じることがない。
【０００９】
また、上記の自動走行体において、前記車載コントローラは、前記有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、前記上方障害物検知センサの作動状態が検知状態で所定の時間以上継続されたとき、前記上方障害物検知センサの作動状態を未検知状態から検知状態へ変更し、前記上方障害物検知センサの作動状態を検知状態と判別することにより、前記走行駆動源を制御して走行を停止する構成としてもよい。
この場合、有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、上方障害物検知センサの作動状態が検知状態で所定の時間以上継続するとき、上方障害物検知センサの作動状態を未検知状態から検知状態へ変更する。このため、予め設定された有効化範囲に誤りがある場合や有効化範囲が未設定の場合であっても、車載コントローラは、上方障害物検知センサの作動状態を検知状態と判別でき、上方障害物との干渉を確実に防止できる。
【００１０】
また、上記の自動走行体において、警告を発する警告器が前記車体に搭載され、前記車載コントローラは、前記上方障害物検知センサの作動状態を未検知状態から検知状態へ変更した後に前記警告器を作動させる構成としてもよい。
この場合、車載コントローラは、上方障害物検知センサの作動状態を未検知状態から検知状態へ変更したことで、有効化範囲の設定に異常があることを認識でき、警告器を作動させることで、有効化範囲の設定に異常があることを周囲に報知することができる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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