特許ウォッチ

公開番号2024144905
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023057077
出願日2023-03-31
発明の名称制御システム及び制御方法
出願人シャープ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241004BHJP(制御;調整)
要約【課題】マイクスピーカー装置を使用して自動走行装置の作業環境を改善することが可能な制御システム及び制御方法を提供する。
【解決手段】自動走行システムは、自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得する位置取得処理部と、マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢取得処理部と、前記位置取得処理部により取得される前記位置情報と前記姿勢取得処理部により取得される前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させる出力処理部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得する位置取得処理部と、
マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢取得処理部と、
前記位置取得処理部により取得される前記位置情報と前記姿勢取得処理部により取得される前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させる出力処理部と、
を備える制御システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記出力処理部は、前記位置情報から特定される前記自動走行装置の走行方向に応じた前記通知情報を前記スピーカーから音声出力させる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記出力処理部は、前記自動走行装置の走行方向が前記ユーザーのいる方向である場合に、前記自動走行装置が接近していることを示す前記通知情報を前記スピーカーから音声出力させる、
請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記出力処理部は、前記マイクスピーカー装置に含まれる複数の前記スピーカーのうち前記自動走行装置の現在位置の方向に位置する前記スピーカーから、前記通知情報を音声出力させる、
請求項１～３のいずれかに記載の制御システム。
【請求項５】
前記マイクに入力される音声を取得する音声取得処理部と、
前記自動走行装置の走行を制御する走行処理部と、
をさらに備え、
前記走行処理部は、前記スピーカーから前記通知情報が音声出力された後に前記音声取得処理部が前記ユーザーから前記マイクに音声入力された回答情報を取得した場合に、前記回答情報に基づいて前記自動走行装置の走行を制御する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項６】
前記走行処理部は、前記自動走行装置の走行経路を前記ユーザーの位置を回避する経路に変更、又は、前記ユーザーが移動するまで前記自動走行装置を停止させる、
請求項５に記載の制御システム。
【請求項７】
前記マイクスピーカー装置は、前記ユーザーの左耳に向けて音声出力可能な左側スピーカーと、前記ユーザーの右耳に向けて音声出力可能な右側スピーカーと、前記ユーザーの発話音声を集音するマイクとを含み、前記ユーザーの首に装着可能なネックバンド型の音響機器である、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項８】
前記マイクスピーカー装置は、前記ユーザーの首に装着可能なネックバンド型の音響機器であって、前記ユーザーの首の周囲を囲う本体部に配置される複数のスピーカーを備え、前記複数のスピーカーによりサラウンドスピーカーを構築し、
前記出力処理部は、前記サラウンドスピーカーにおいて、前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて特定される前記ユーザーに対する前記自動走行装置の相対位置の方向から、前記通知情報を音声出力させる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項９】
自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得することと、
マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得することと、
前記位置情報と前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させることと、
を一又は複数のプロセッサーが実行する制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動走行装置及びマイクスピーカー装置を含むシステムを制御する技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、倉庫などにおいて、自動走行装置（例えばＡＧＶ（無人搬送車））が搬送対象の物品を保管位置（例えば保管棚）において作業者から受け取って払い出し位置（出庫場所）まで搬送するシステムが知られている。また、車両が歩行者に接近した場合に、歩行者が携帯するポータブルオーディオプレーヤーから警告音を出力させるシステムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－２２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来のシステムによれば、例えば倉庫において作業を行う作業者に自動走行装置が接近した場合に、作業者に注意を促すことが可能になる。しかし、前記従来のシステムでは、作業者はいずれの方向から自動走行装置が接近しているのか把握し難いため、安全性が十分とは言えない。また、自動走行装置が作業者を検知した場合に走行を制限（停止又は迂回）することも考えられるが、この場合、作業効率が低下してしまう。
【０００５】
本開示の目的は、マイクスピーカー装置を使用して自動走行装置の作業環境を改善することが可能な制御システム及び制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一の態様に係る制御システムは、位置取得処理部と姿勢取得処理部と出力処理部とを備える。前記位置取得処理部は、自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得する。前記姿勢取得処理部は、マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得する。前記出力処理部は、前記位置取得処理部により取得される前記位置情報と前記姿勢取得処理部により取得される前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させる。
【０００７】
本開示の他の態様に係る制御方法は、自動走行装置の現在位置を示す位置情報を取得することと、マイク及びスピーカーを含むマイクスピーカー装置を所持するユーザーの姿勢を示す姿勢情報を取得することと、前記位置情報と前記姿勢情報とに応じた所定の通知情報を前記スピーカーから音声出力させることと、を一又は複数のプロセッサーが実行する方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、マイクスピーカー装置を使用して自動走行装置の作業環境を改善することが可能な制御システム及び制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本開示の実施形態に係る自動走行システムの全体構成を示す模式図である。
図２は、本開示の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。
図３は、本開示の実施形態に係るマイクスピーカー装置の構成例を示す外観図である。
図４は、本開示の実施形態に係る自動走行システムの適用例を示す模式図である。
図５は、本開示の実施形態に係る自動走行システムの適用例を示す模式図である。
図６は、本開示の実施形態に係る自動走行装置で実行される走行制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図７は、本開示の実施形態に係る自動走行装置で実行される走行制御処理の手順の他の例を示すフローチャートである。
図８は、本開示の実施形態に係る自動走行システムの適用例を示す模式図である。
図９は、本開示の実施形態に係る自動走行システムの適用例を示す模式図である。
図１０は、本開示の実施形態に係る自動走行システムの全体構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下添付図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明し、本開示の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許