特許ウォッチ

公開番号2024148852
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-18
出願番号2023062345
出願日2023-04-06
発明の名称異常検知方法及び異常検知システム
出願人愛知製鋼株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241010BHJP(制御;調整)
要約【課題】経路に沿って車両が自動走行するシステムに適用する異常検知方法を提供すること。
【解決手段】経路100に沿って車両2を走行させるための車両用のシステム100Sで生じた異常を検知するための方法であって、経路100には、キャリブレーション区間と一般区間とが設けられ、基準の時点においてキャリブレーション区間での車両2の横変位量を基準横変位量として取得すると共に、システムの運用開始後の時点においてキャリブレーション区間での車両2の横変位量である運用横変位量を取得し、基準横変位量と運用横変位量との差分量に関する閾値処理、及び一般区間における一般横変位量に関する閾値処理、を実行し、差分量が所定の閾値以内であって、かつ、一般横変位量が閾値を超えている場合に、一般区間をなす路面の異常を検知する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
経路に沿って車両を走行させるための操舵制御を実行可能な車両用のシステムの異常を検知するための異常検知システムであって、
前記経路には、車両の進入方向を特定可能なキャリブレーション区間と、一般の走行区間である一般区間と、が設けられ、
前記操舵制御が適用された車両の前記経路に対する横変位量あるいは当該横変位量を抑制するために必要な修正操舵量である物理量を取得する物理量取得回路、
基準となる第１の時点において前記キャリブレーション区間を通過する際に前記物理量取得回路により取得された物理量である基準物理量と、前記車両用のシステムの運用開始後の第２の時点においてキャリブレーション区間を通過する際に前記物理量取得回路により取得された物理量である運用物理量と、の差分量を求める差分回路、及び、
前記差分量が予め定められた基準値を超えたか否かの閾値処理、及び前記車両用のシステムの運用開始後の時点において前記一般区間を通過する際に前記物理量取得回路により取得された物理量である一般物理量に関する閾値処理を実行する異常検知回路、を備え、
該異常検知回路は、前記差分量が前記基準値以内であって、かつ、前記一般物理量が閾値を超えている場合に、前記一般区間をなす路面の異常を検知する異常検知システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１において、前記経路には磁気マーカが配列されており、
該経路に配列された磁気マーカに対する車両の車幅方向の偏差を計測する磁気計測回路を備え、
前記物理量取得回路は、前記磁気計測回路により計測された車幅方向の偏差を加工する演算処理により前記物理量を取得する、異常検知システム。
【請求項３】
請求項１において、前記基準物理量は、前記第１の時点において複数回に亘って取得された物理量の平均値であり、前記運用物理量は、前記第２の時点において複数回に亘って取得された物理量の平均値である異常検知システム。
【請求項４】
請求項２において、前記基準物理量は、前記第１の時点において複数回に亘って取得された物理量の平均値であり、前記運用物理量は、前記第２の時点において複数回に亘って取得された物理量の平均値である異常検知システム。
【請求項５】
請求項２または４において、前記磁気計測回路の異常、及び前記経路に配列された磁気マーカの異常を検知する回路を備え、
前記異常検知回路が閾値処理を実行する条件として、前記磁気計測回路の異常がなく、かつ、前記経路に配列された磁気マーカの異常がない、という条件が設定されている異常検知システム。
【請求項６】
経路に沿って車両を走行させるための操舵制御を実行可能な車両用のシステムの異常を検知する方法であって、
前記経路には、車両の進入方向を特定可能なキャリブレーション区間と、一般の走行区間である一般区間と、が設けられ、
基準となる第１の時点において、前記操舵制御の適用を受けて車両が前記キャリブレーション区間を通過する際の前記経路に対する車両の横変位量あるいは当該横変位量を抑制するために必要な修正操舵量である物理量を、基準物理量として取得し、
前記車両用のシステムの運用開始後の第２の時点において、前記キャリブレーション区間を通過する際の前記物理量を運用物理量として取得すると共に、前記一般区間を通過する際の前記物理量を一般物理量として取得し、
前記基準物理量と前記運用物理量との差分量に関する閾値処理、及び前記一般物理量に関する閾値処理、を実行し、
前記差分量が所定の閾値以内であって、かつ、前記一般物理量が閾値を超えている場合に、前記一般区間をなす路面の異常を検知する、異常検知方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路に沿って車両が自動走行するシステムの異常を検知するためのシステムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、工場や物流倉庫などにおいて、自動搬送車が広く活用されている。自動搬送車を自動走行させるためのシステムとして、経路に沿って間隔を空けて配置された磁気マーカを利用するシステムが提案されている（例えば特許文献１参照。）。このシステムでは、経路に沿って車両を走行させるための目標の軌跡が設定され、車両側では、目標の軌跡に対する制御点が設定されている。
【０００３】
このシステムでは、磁気マーカに対する車両の横ずれ量に基づき、目標の軌跡に対する制御点の偏差が演算される。そして、制御点の偏差をゼロに近づけるための操舵角などの制御目標が演算される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－１５８１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来のシステムでは、次のような問題がある。すなわち、システムに何らかの異常が発生すれば、制御点の偏差が速やかに収束しなくなり車両が不安定に陥るという問題がある。
【０００６】
本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、経路に沿って車両が自動走行するシステムに適用する異常検知システムあるいは異常検知方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、経路に沿って車両を走行させるための操舵制御を実行可能な車両用のシステムの異常を検知するための異常検知システムであって、
前記経路には、車両の進入方向を特定可能なキャリブレーション区間と、一般の走行区間である一般区間と、が設けられ、
前記操舵制御が適用された車両の前記経路に対する横変位量あるいは当該横変位量を抑制するために必要な修正操舵量である物理量を取得する物理量取得回路、
基準となる第１の時点において前記キャリブレーション区間を通過する際に前記物理量取得回路により取得された物理量である基準物理量と、前記車両用のシステムの運用開始後の第２の時点においてキャリブレーション区間を通過する際に前記物理量取得回路により取得された物理量である運用物理量と、の差分量を求める差分回路、及び、
前記差分量が予め定められた基準値を超えたか否かの閾値処理、及び前記車両用のシステムの運用開始後の時点において前記一般区間を通過する際に前記物理量取得回路により取得された物理量である一般物理量に関する閾値処理を実行する異常検知回路、を備え、
該異常検知回路は、前記差分量が前記基準値以内であって、かつ、前記一般物理量が閾値を超えている場合に、前記一般区間をなす路面の異常を検知する異常検知システムにある。
【０００８】
本発明の一態様は、経路に沿って車両を走行させるための操舵制御を実行可能な車両用のシステムの異常を検知する方法であって、
前記経路には、車両の進入方向を特定可能なキャリブレーション区間と、一般の走行区間である一般区間と、が設けられ、
基準となる第１の時点において、前記操舵制御の適用を受けて車両が前記キャリブレーション区間を通過する際の前記経路に対する車両の横変位量あるいは当該横変位量を抑制するために必要な修正操舵量である物理量を、基準物理量として取得し、
前記車両用のシステムの運用開始後の第２の時点において、前記キャリブレーション区間を通過する際の前記物理量を運用物理量として取得すると共に、前記一般区間を通過する際の前記物理量を一般物理量として取得し、
前記基準物理量と前記運用物理量との差分量に関する閾値処理、及び前記一般物理量に関する閾値処理、を実行し、
前記差分量が所定の閾値以内であって、かつ、前記一般物理量が閾値を超えている場合に、前記一般区間をなす路面の異常を検知する、異常検知方法にある。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の異常検知システム及び異常検知方法は、車両の進入方向を特定可能なキャリブレーション区間と、一般区間と、が設けられた経路に対応する。本発明は、経路に沿って走行するように制御された際の経路に対する車両の横変位量、あるいは当該横変位量を抑制するために必要な車両の修正操舵量、である物理量を利用して異常を検知する発明である。
【００１０】
本発明では、基準となる時点においてキャリブレーション区間で取得される基準物理量と、車両用のシステムの運用開始後の時点においてキャリブレーション区間で取得される運用物理量と、の差分量が求められる。本発明では、この差分量に関する閾値処理、及び車両用のシステムの運用開始後の時点において一般区間で取得される一般物理量に関する閾値処理、が実行される。そして、上記の差分量が基準値以内であって、かつ、一般物理量が閾値を超えている場合に、一般区間をなす路面の異常が検知される。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許