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公開番号2024105001
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-06
出願番号2023009489
出願日2023-01-25
発明の名称表示システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20240730BHJP(信号)
要約【課題】交差点カメラの画像情報を利用しつつ交差点での遠隔オペレータによる安全確認を容易に行えるようにする。
【解決手段】表示システムは、移動体の前方を撮像する1又は複数の移動体カメラと、移動体が通過する交差点に設置され、交差点のエリアの交通状況を撮像する1又は複数の交差点カメラと、移動体の遠隔操作のための画像として1又は複数の移動体カメラの移動体カメラ画像を表示する1又は複数の画面を含む表示装置と、1又は複数のプロセッサと、を備える。1又は複数のプロセッサは、1又は複数の交差点カメラの交差点カメラ画像内に動体が含まれているか否かを交差点カメラ画像の解析によって判定する判定処理と、交差点カメラ画像内に動体が含まれている場合、動体が移動体の進行方向に対する左右方向のどちらに存在するかを示す強調表示を移動体カメラ画像に施す強調表示処理と、を実行する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の前方を撮像する１又は複数の移動体カメラと、
前記移動体が通過する交差点に設置され、前記交差点のエリアの交通状況を撮像する１又は複数の交差点カメラと、
前記移動体の遠隔操作のための画像として前記１又は複数の移動体カメラの移動体カメラ画像を表示する１又は複数の画面を含む表示装置と、
１又は複数のプロセッサと、
を備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記１又は複数の交差点カメラの交差点カメラ画像内に動体が含まれているか否かを前記交差点カメラ画像の解析によって判定する判定処理と、
前記交差点カメラ画像内に前記動体が含まれている場合、前記動体が前記移動体の進行方向に対する左右方向のどちらに存在するかを示す強調表示を前記移動体カメラ画像に施す強調表示処理と、
を実行する
表示システム。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
前記１又は複数の移動体カメラは、前記移動体の前方中央を撮像する前方中央カメラを含み、
前記１又は複数の画面は、前記前方中央カメラの移動体カメラ画像を表示する前方中央画面を含み、
前記強調表示は、前記動体が前記進行方向に対する左右方向のどちらに存在するかを示す注意マークであって、前記前方中央画面の前記移動体カメラ画像に対して追加される
請求項１に記載の表示システム。
【請求項３】
前記１又は複数の移動体カメラは、前記移動体の前方中央、左前方、及び右前方をそれぞれ撮像する３つの移動体カメラを含み、
前記１又は複数の画面は、前記前方中央、前記左前方、及び前記右前方の移動体カメラ画像をそれぞれ表示する前方中央画面、左前方画面、及び右前方画面を含み、
前記強調表示処理において、前記１又は複数のプロセッサは、前記進行方向に対する左右方向のうちで前記動体が存在する方向に対応する前記左前方画面又は前記右前方画面に対して前記強調表示を施す
請求項１に記載の表示システム。
【請求項４】
前記判定処理において、前記１又は複数のプロセッサは、前記動体が前記移動体に近づいている場合には前記動体を検出対象とし、前記動体が前記移動体から遠ざかっている場合には前記動体を検出対象から除外する
請求項１～３の何れか１つに記載の表示システム。
【請求項５】
前記判定処理において、前記１又は複数のプロセッサは、前記動体が前記交差点カメラ画像内に含まれているか否かの前記判定の対象となる前記交差点カメラ画像内の範囲を、前記交差点カメラの画角及び設置環境の少なくとも一方に応じて変更する
請求項１～３の何れか１つに記載の表示システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体の遠隔操作のための画像を表示する表示システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自動運転車両の走行を遠隔から支援する遠隔支援制御装置を開示している。この制御装置は、走行位置を示す位置情報と当該走行位置の周辺画像を少なくとも含む車両情報を自動運転車両から受信する。そして、制御装置は、複数の過去の事故事例と交通状況が対応付けられて確報された事故パターンデータベースから上記車両情報に関連する事故パターンデータを読み出し、上記周辺画像に注意喚起情報を重畳して運転支援補助情報を生成する。生成された運転支援補助情報は、自動運転車両に提供される。
【０００３】
また、特許文献２は、オペレータが被操作車両を遠隔操作するための遠隔操作システムを開示している。このシステムは、被操作車両及び被操作車両の周囲の障害物を表示する表示装置を備える。表示装置は、被操作車両によってセンシングされた障害物を実線の四角の枠で囲んで表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１８９６８３号公報
特許第７０２９９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自動車等の移動体の遠隔操作（遠隔運転、遠隔支援、又は遠隔監視）を行う遠隔オペレータによる交差点での安全確認を補うために、交差点に設置された交差点カメラの画像を遠隔オペレータ端末の表示装置の画面に表示することが考えられる。しかしながら、交差点カメラの設置方向及び画角は交差点によって様々である。このため、交差点カメラの画像が表示装置に表示されたとしても、遠隔オペレータにとって当該画像内での移動体の進行方向を瞬時に把握することは難しく、安全確認に時間がかかってしまう可能性がある。
【０００６】
本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、交差点カメラの画像情報を利用しつつ交差点での遠隔オペレータによる安全確認を容易に行えるようにした表示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る表示システムは、１又は複数の移動体カメラと、１又は複数の交差点カメラと、表示装置と、１又は複数のプロセッサと、を備える。１又は複数の移動体カメラは、移動体の前方を撮像する。１又は複数の交差点カメラは、移動体が通過する交差点に設置され、交差点のエリアの交通状況を撮像する。表示装置は、移動体の遠隔操作のための画像として１又は複数の移動体カメラの移動体カメラ画像を表示する１又は複数の画面を含む。１又は複数のプロセッサは、１又は複数の交差点カメラの交差点カメラ画像内に動体が含まれているか否かを交差点カメラ画像の解析によって判定する判定処理と、交差点カメラ画像内に動体が含まれている場合、動体が移動体の進行方向に対する左右方向のどちらに存在するかを示す強調表示を移動体カメラ画像に施す強調表示処理と、を実行する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、交差点カメラの画像情報を利用しつつ、交差点での遠隔オペレータによる安全確認を容易に行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施の形態に係る表示システムが適用される遠隔操作システムの構成例を概略的に示す図である。
交差点及び交差点カメラ画像の一例を示す図である。
実施の形態に係る強調表示例Ａ及びＢを示す図である。
遠隔コクピット側及びインフラ側の協働によって実行される実施の形態に係る画像表示に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
遠隔オペレータ端末側によって実行される実施の形態に係る画像表示に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
参考情報として表示される交差点カメラ画像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．遠隔操作システムの構成
図１は、実施の形態に係る表示システムが適用される遠隔操作システム１の構成例を概略的に示す図である。遠隔操作システム１は、車両１０と、遠隔オペレータ端末２０と、カメラ装置３０と、管理サーバ４０と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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