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公開番号2024095226
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-10
出願番号2022212355
出願日2022-12-28
発明の名称灯火状態認識装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20240703BHJP(信号)
要約【課題】矢灯火付きの信号機の矢灯火の状態を適切に認識する。
【解決手段】灯火状態認識装置(20)は、所定の処理サイクル毎に、自車両(1)の前方の交差点に設置されており、自車両から見て手前側の矢灯火付きの信号機である第1信号機(S1)と、前記交差点に設置されており、自車両から見て奥側の矢灯火付きの信号機である第2信号機(S2)とが写り込んでいる画像に基づいて、第1信号機及び第2信号機各々の灯火状態を判定する判定手段(22)と、今回の処理サイクルにおいて、画像に第1信号機の少なくとも一部が写り込んでいない場合、今回の処理サイクルより前の過去の処理サイクルにおいて判定手段により判定された第1信号機の灯火状態と、今回の処理サイクルにおいて判定手段により判定された第2信号機の灯火状態とに基づいて、現在の灯火状態を推定する推定手段(29)と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
所定の処理サイクル毎に、自車両の前方の交差点に設置されており、前記自車両から見て手前側の矢灯火付きの信号機である第１信号機と、前記交差点に設置されており、前記自車両から見て奥側の矢灯火付きの信号機である第２信号機とが写り込んでいる画像に基づいて、前記第１信号機及び前記第２信号機各々の灯火状態を判定する判定手段と、
今回の処理サイクルにおいて、前記画像に前記第１信号機の少なくとも一部が写り込んでいない場合、前記今回の処理サイクルより前の過去の処理サイクルにおいて前記判定手段により判定された前記第１信号機の灯火状態と、前記今回の処理サイクルにおいて前記判定手段により判定された前記第２信号機の灯火状態とに基づいて、現在の灯火状態を推定する推定手段と、
を備えることを特徴とする灯火状態認識装置。
続きを表示（約 530 文字）【請求項２】
前記過去の処理サイクルにおいて前記判定手段により判定された前記第１信号機の灯火状態と、前記今回の処理サイクルにおいて前記判定手段により判定された前記第２信号機の灯火状態とが異なる場合、前記推定手段は、前記今回の処理サイクルにおいて前記判定手段により判定された前記第２信号機の灯火状態に基づいて、前記現在の灯火状態を推定することを特徴とする請求項１に記載の灯火状態認識装置。
【請求項３】
前記第１信号機及び前記第２信号機各々の灯火状態は、矢灯火が点灯しており、且つ、前記点灯している矢灯火の方向が不明である方向不明状態を含むことを特徴とする請求項１に記載の灯火状態認識装置。
【請求項４】
前記今回の処理サイクルにおいて前記判定手段により判定された前記第２信号機の灯火状態が前記方向不明状態である場合、前記第２信号機における矢灯火の点灯位置に基づいて、前記推定手段は、前記矢灯火が示す方向を推定する請求項３に記載の灯火状態認識装置。
【請求項５】
前記第１信号機及び前記第２信号機は、前記自車両の走行を規制する信号機であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の灯火状態認識装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、灯火状態認識装置の技術分野に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、車両前方を撮像した画像内に存在する信号機の矢印の灯火の向き及び位置に基づいて、信号機の赤色の灯火が存在すべき参照領域を設定し、該参照領域に赤色の灯火が存在する場合に、検出された矢印の灯火の向きを、信号機の現示として認識する装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１０８７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
矢灯火付き信号機における点灯状態の矢灯火は主灯火と比べてカメラによる認識がしにくい。加えて、自車両と信号機との間の距離、及び、カメラの画角の少なくとも一方に起因して信号機の全体が撮像されずに、矢灯火が適切に認識されない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、矢灯火の状態を適切に認識することができる灯火状態認識装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る灯火状態認識装置は、所定の処理サイクル毎に、自車両の前方の交差点に設置されており、前記自車両から見て手前側の矢灯火付きの信号機である第１信号機と、前記交差点に設置されており、前記自車両から見て奥側の矢灯火付きの信号機である第２信号機とが写り込んでいる画像に基づいて、前記第１信号機及び前記第２信号機各々の灯火状態を判定する判定手段と、今回の処理サイクルにおいて、前記画像に前記第１信号機の少なくとも一部が写り込んでいない場合、前記今回の処理サイクルより前の過去の処理サイクルにおいて前記判定手段により判定された前記第１信号機の灯火状態と、前記今回の処理サイクルにおいて前記判定手段により判定された前記第２信号機の灯火状態とに基づいて、現在の灯火状態を推定する推定手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
信号機の灯火状態を説明するための図である。
信号機の灯火状態の一例を説明するための図である。
矢灯火付きの信号機が設置されている交差点が写り込んでいる画像の一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
灯火状態認識装置に係る実施形態について図１乃至図４を参照して説明する。実施形態に係る灯火状態認識装置２０を備える車両１について、図１を参照して説明する。
【０００９】
図１において、車両１は、前方カメラ１１、記憶装置１２、ＨＭＩ１３、運転支援装置１４、アクチュエータ１５及び灯火状態認識装置２０を備える。前方カメラ１１、記憶装置１２、ＨＭＩ（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）１３、運転支援装置１４及び灯火状態認識装置２０は接続されている。運転支援装置１４及びアクチュエータ１５は接続されている。
前方カメラ１１は、車両１の前方を撮像するためのカメラである。前方カメラ１１は、車両１のフロントガラスの裏側に設けられていてよい。前方カメラ１１は、車両１の前方の撮像画像を灯火状態認識装置２０に送信する。尚、前方カメラ１１は、単一の単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。
【００１０】
運転支援装置１４は、アクチュエータ１５を制御する。アクチュエータ１５は、車両１の制御に用いられるデバイスである。アクチュエータ１５は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及び操舵アクチュエータの少なくとも一つを含んでいてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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