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公開番号2024093157
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-09
出願番号2022209351
出願日2022-12-27
発明の名称自立走行農作業車
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20240702BHJP(制御;調整)
要約【課題】本発明は、自立走行農作業車で、農道や圃場に障害物があるとその障害物の種類と障害の程度を判断して、安全に対応して農作業を出来るだけ継続できるようにすることを課題とする。
【解決手段】機体1の前方に向かって路面及び周囲の前景映像を写す撮影装置9と対象物との距離を測る距離計測装置8を設け、撮影装置9と距離計測手段8で入手した機体前情報を制御装置20に取り込んで、前景映像に機体シルエット15を描いてその機体シルエット15内或いは極近くに在る対象物が草木であってさらに機体シルエット15内侵入が僅かであれば走行速度を落として走行し、障害物が草木以外であれば障害物の直前に停止することを特徴とする自立走行農作業車とする。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
機体（１）の前方に向かって路面及び周囲の景色を写す撮影装置（９）と対象物との距離を測る距離計測装置（８）を設け、撮影装置（９）と距離計測手段（８）で入手した機体前情報を制御装置（２０）に取り込んで、前景映像に機体シルエット（１５）を描いてその機体シルエット（１５）内或いは極近くに在る対象物が草木であってさらに機体シルエット（１５）内侵入が僅かであれば走行速度を落として走行し、障害物が草木以外であれば障害物の直前に停止することを特徴とする自立走行農作業車。
続きを表示（約 150 文字）【請求項２】
自走する機体（１）を管理する携帯端末（１２）を設け、制御装置（２０）は、撮影装置（９）が写した前景映像に農道や圃場の陥没（１７）や土砂崩れ等の通行不可状況が含まれる場合は、走行を直ちに停止して携帯端末（１２）に警報と前景映像を送信することを特徴とする自立走行農作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動制御で自立走行して農作業を行う自立走行農作業車に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
自立走行農作業車として、国際公開第２０１６／１２９６７１号に記載された、測位装置で地図上の機体位置を認識しながら設定された圃場の作業コースを走行して耕耘作業を行うトラクタがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１６／１２９６７１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記の自立走行農作業車は、測位装置で機体位置を確認しながら事前に設定した圃場の作業コースに順って走行して作業を行うが、圃場の一部が崩壊していたり樹木の枝が圃場に伸びていたりした変化があると、走行が出来なくなって立ち往生することになる。
【０００５】
本発明は、自立走行農作業車で、農道や圃場に障害物があるとその障害物の種類と障害の程度を判断して、安全に対応して農作業を出来るだけ継続できるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
請求項１の発明は、機体１の前方に向かって路面及び周囲の前景を写す撮影装置９と対象物との距離を測る距離計測手段８を設け、撮影装置９と距離計測手段８で入手した機体前情報を制御装置２０に取り込んで、前景映像に機体シルエット１５を描いてその機体シルエット１５内或いは極近くに在る対象物が草木であってさらに機体シルエット１５内侵入が僅かであれば走行速度を落として走行し、障害物が草木以外であれば障害物の直前に停止することを特徴とする自立走行農作業車とする。
【０００８】
請求項２の発明は、自走する機体１を管理する携帯端末１２を設け、制御装置（２０）は、撮影装置９が写した前景映像に農道や圃場の陥没孔１７や土砂崩れ等の通行不可状況が含まれる場合は、直ちに停止して携帯端末１２に警報と前景映像を送信することを特徴とする自立走行農作業車とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明で、撮影装置９は機体１の前方風景を前景映像として写し対象物との距離を距離計測手段８で計測するので、制御装置２０で前景映像に映る対象物が草木で機体シルエット１５内の障害部分が僅かであれば機体１が損傷する虞が無いので、速度を落として走行しながら作業を継続するので、不慮の障害物による作業中断がなく、作業効率が向上する。
【００１０】
請求項２の発明で、自立走行農作業車の走行中に農道や圃場に陥没孔１７や土砂崩れを発見すると、管理者が持っている携帯端末１２に警報と前景映像を送るので、管理者は警報の内容を知って圃場や農道を補修するに必要な機材を持って、停止した機体１に駆けつけることが出来て、不慮の障害物による農作業の中断に素早く対処出来る。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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