特許ウォッチ

公開番号2024090609
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-04
出願番号2022206593
出願日2022-12-23
発明の名称運転支援システム及び、運転支援方法
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240627BHJP(信号)
要約【課題】不要な警報を抑制する。
【解決手段】車両VHの右左折時に特定領域GAに物標が存在する場合に警報を行う運転支援システムであって、プロセッサ11を備え、プロセッサ11は、
前記ドライバの右左折意図を検出した際に車両前側方の領域を接近してくる接近物標Aを検知する場合には、接近物標Aが所定時間後に特定領域GA内に進入するかを予測し、特定領域GA内に進入すると予測した場合には、接近物標Aが特定領域GA内に進入した際の移動状態量を予測移動状態量として予測し、特定領域GA内に実際に進入した進入物標Cを検知する場合には、進入物標Cの実移動状態量を取得し、予測移動状態量と実移動状態量とに基づき、進入物標Cを対象物標とした警報の要否を判定する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
車両の右左折時において、前記車両が右左折する側の少なくとも車両後側方の領域を含む特定領域に物標が存在する場合に、前記車両のドライバに対して警報を行う運転支援システムであって、
前記運転支援システムは、プロセッサを備え、
前記プロセッサは、
前記ドライバの右左折の意図を検出した際に、前記車両が右左折する側の車両前側方の領域を前記車両側に向かって接近してくる接近物標を検知する場合には、前記接近物標の少なくとも移動方向と移動速度とを含む移動状態量に基づき、前記接近物標が所定時間経過後に前記特定領域内に進入するかを予測し、
前記接近物標が前記特定領域内に進入すると予測した場合には、前記接近物標が前記特定領域内に進入した際の移動状態量を予測移動状態量として予測し、
前記特定領域内に進入した進入物標を検知する場合には、前記進入物標の実際の移動状態量を実移動状態量として取得し、
前記予測移動状態量と前記実移動状態量とに基づき、前記進入物標を対象物標とした前記警報の要否を判定する
ことを特徴とする運転支援システム。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
請求項１に記載の運転支援システムであって、
前記プロセッサは、
前記予測移動状態量と前記実移動状態量との差が所定量未満の場合に、前記警報を抑制する
運転支援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援システムであって、
前記プロセッサは、
前記警報として、一次警報と、該一次警報よりも警報レベルが高い二次警報とを実行可能であり、
前記予測移動状態量と前記実移動状態量との差が前記所定量以上の場合には前記二次警報を実行し、
前記予測移動状態量と前記実移動状態量との差が前記所定量未満の場合には前記一次警報を実行する
運転支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援システムであって、
前記プロセッサは、
前記一次警報として、前記車両の左右のサイドミラーにそれぞれ設けられた左右のインジケータのうち、前記車両が右左折する側のインジケータを点灯させ、
前記二次警報として、左右の前記インジケータのうち、前記車両が右左折する側のインジケータを点滅させる
運転支援システム。
【請求項５】
車両の右左折時において、前記車両が右左折する側の少なくとも車両後側方の領域を含む特定領域に物標が存在する場合に、前記車両のドライバに対して警報を行う運転支援方法であって、
前記ドライバの右左折の意図を検出した際に、前記車両が右左折する側の車両前側方の領域を前記車両側に向かって接近してくる接近物標を検知する場合には、前記接近物標の少なくとも移動方向と移動速度とを含む移動状態量に基づき、前記接近物標が所定時間経過後に前記特定領域内に進入するかを予測し、
前記接近物標が前記特定領域内に進入すると予測した場合には、前記接近物標が前記特定領域内に進入した際の移動状態量を予測移動状態量として予測し、
前記特定領域内に進入した進入物標を検知する場合には、前記進入物標の実際の移動状態量を実移動状態量として取得し、
前記予測移動状態量と前記実移動状態量とに基づき、前記進入物標を対象物標とした前記警報の要否を判定する
ことを特徴とする運転支援方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援システム及び、運転支援方法に関し、車両の右左折時に巻き込む可能性のある物体を検知した場合に警報を行う運転支援の技術に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１は、自車両が交差点で停止した状態から左折のために走行を開始した際に、自車両後方の二輪車と交差点との距離が所定の閾値を下まわると警報等の運転支援を行う装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－２２４１６４号公報
【発明の概要】
【０００４】
自車両が、例えば交差点等で右折又は左折する際に、自車両の旋回内側の警報領域に物体を検知した場合に、ドライバに対して注意喚起を促す警報を行えば、物体の巻き込み防止を図ることができる。このような警報を行うシステムにおいて、交差点等で右折又は左折しようとする自車両に対して、自車両の進行方向と対向する方向から接近してくる歩行者等の移動物体が、自車両の前方を通過して警報領域に進入した場合を想定する。
【０００５】
自車両に対向方向から接近してくる移動物体は、自車両の前方を通過する際にドライバによって目視され、さらには、自車両の前方を通過した後は自車両から遠ざかる方向に移動する。このため、移動物体の通過後に、自車両が右折又は左折のために旋回走行を開始したとしても、自車両が移動物体を巻き込むリスクは低いと考えられる。このような巻き込みリスクの低い移動物体を、システムが警報領域に検知したことにより警報を行うと、ドライバに煩わしさを与えることになる。
【０００６】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、不要な警報を効果的に抑制することを目的とする。
【０００７】
本開示の技術は、車両の右左折時において、前記車両が右左折する側の少なくとも車両後側方の領域を含む特定領域に物標が存在する場合に、前記車両のドライバに対して警報を行う運転支援システムであって、前記運転支援システムは、プロセッサを備え、前記プロセッサは、前記ドライバの右左折の意図を検出した際に、前記車両が右左折する側の車両前側方の領域を前記車両側に向かって接近してくる接近物標を検知する場合には、前記接近物標の少なくとも移動方向と移動速度とを含む移動状態量に基づき、前記接近物標が所定時間経過後に前記特定領域内に進入するかを予測し、前記接近物標が前記特定領域内に進入すると予測した場合には、前記接近物標が前記特定領域内に進入した際の移動状態量を予測移動状態量として予測し、前記特定領域内に進入した進入物標を検知する場合には、前記進入物標の実際の移動状態量を実移動状態量として取得し、前記予測移動状態量と前記実移動状態量とに基づき、前記進入物標を対象物標とした前記警報の要否を判定することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態に係る車両のハードウェア構成を示す模式図である。
本実施形態に係るソフトウェア構成を示す模式図である。
巻き込み警報制御を説明する模式図である。
警報抑制制御の流れを説明する模式図である。
巻き込み警報制御の処理のルーチンを説明するフローチャートである。
警報抑制制御の処理のルーチンを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本実施形態に係る運転支援システム及び、運転支援方法を説明する。
【００１０】
［ハードウェア構成］
図１は、本実施形態に係る車両ＶＨのハードウェア構成を示す模式図である。以下では、車両ＶＨは、他車両等と区別する必要がある場合、自車両と称する場合もある。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許