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公開番号2024088501
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-02
出願番号2022203715
出願日2022-12-20
発明の名称回避行動検出システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人アイテック国際特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20240625BHJP(信号)
要約【課題】より適正に車両の回避行動を検出する。
【解決手段】車両が道路上の障害物を回避する行動としての回避行動を検出する回避行動検出システムであって、車両のヨーレートの極大値と極大値の隣の極小値との差分が第1閾値以上で、且つ、ヨーレートが極大値となった時間と極小値となった時間との差分が第2閾値以上で、極大値と極小値との間におけるヨーレートの傾きの最大値が第3閾値以上であるときに、車両が回避行動をとったと判定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両が道路上の障害物を回避する行動としての回避行動を検出する回避行動検出システムであって、
前記車両のヨーレートの極大値と前記極大値の隣の極小値との差分が第１閾値以上で、且つ、前記ヨーレートが前記極大値となった時間と前記極小値となった時間との差分が第２閾値以上で、前記極大値と前記極小値との間における前記ヨーレートの傾きの最大値が第３閾値以上であるときに、前記車両が前記回避行動をとったと判定する
回避行動検出システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、回避行動検出システムに関し、特に、車両が道路上の障害物を回避する行動としての回避行動を検出する回避行動検出システムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の回避行動検出システムとして、車両においてハンドルが操作されたときに、車両が回避行動をとっていることを検出するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－２３７３６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述の回避行動検出システムでは、ハンドルが操作されたか否かを判断するのみであることから、例えば、車両が急カーブを曲がっているときなど、ハンドル操作が回避行動のための操作ではないときでも、回避行動がとられていると検出する場合がある。
【０００５】
本発明の回避行動検出システムは、より適正に車両の回避行動を検出することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の回避行動検出システムは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の回避行動検出システムは、
車両が道路上の障害物を回避する行動としての回避行動を検出する回避行動検出システムであって、
前記車両のヨーレートの極大値と前記極大値の隣の極小値との差分が第１閾値以上で、且つ、前記ヨーレートが前記極大値となった時間と前記極小値となった時間との差分が第２閾値以上で、前記極大値と前記極小値との間における前記ヨーレートの傾きの最大値が第３閾値以上であるときに、前記車両が前記回避行動をとったと判定する
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明の回避行動検出システムでは、車両のヨーレートの極大値と極大値の隣の極小値との差分が第１閾値以上で、且つ、ヨーレートが極大値となった時間と極小値となった時間との差分が第２閾値以上で、極大値と極小値との間におけるヨーレートの傾きの最大値が第３閾値以上であるときに、車両が回避行動をとった判定する。車両のヨーレートの極大値と極大値の隣の極小値との差分やヨーレートが極大値となった時間と極小値となった時間との差分、極大値と極小値との間におけるヨーレートの傾きの最大値から回避行動がとられた否かを判定するから、ハンドル操作の有無のみで回避行動がとられたか否かを判定するものに比して、より適正に車両の回避行動を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の一実施例としての回避行動検出システム１０の構成の概略を示す構成図である。
車両情報サーバ４０により実行される回避行動検出ルーチンの一例を示すフローチャートである。
車両２０が対象道路区間において障害物を回避しているときの様子と対象道路区間でのヨーレート波形と車両２０が対象道路区間のカーブで急操舵されているときの様子との一例を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
（【００１１】以降は省略されています）

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