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公開番号2024088500
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-02
出願番号2022203714
出願日2022-12-20
発明の名称障害物検知システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人アイテック国際特許事務所
主分類G08G 1/01 20060101AFI20240625BHJP(信号)
要約【課題】より確実に道路上に障害物があることを検知する。
【解決手段】道路上の障害物を検知する障害物検知システムであって、道路上を走行した各自動車の挙動に関する時系列のデータとしての挙動データに基づいて、自動車毎に自動車が道路上の障害物を回避するための回避挙動を示したか否かを判定する挙動判定部と、所定時間内に複数の自動車が回避挙動を示したときには、道路上に障害物があると判定する障害物判定部と、を備える。これにより、より確実に道路上に障害物があることを検知できる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
道路上の障害物を検知する障害物検知システムであって、
前記道路上を走行した各自動車の挙動に関する時系列のデータとしての挙動データに基づいて、前記自動車毎に前記自動車が前記道路上の前記障害物を回避するための回避挙動を示したか否かを判定する挙動判定部と、
所定時間内に複数の前記自動車が前記回避挙動を示したときには、前記道路上に前記障害物があると判定する障害物判定部と、
を備える障害物検知システム。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
請求項１記載の障害物検知システムであって、
前記挙動データは、前記自動車のヨーレートと、左右の方向指示器の点灯状態または前記自動車の加減速の情報と、を含み、
前記挙動判定部は、前記ヨーレートに基づいて前記自動車において急ハンドルが切られたか否かを判定し、前記急ハンドルが切られているときには、左右の前記方向指示器が点灯しないとき、または、左右の前記方向指示器が連続して交互に点灯したとき、または、前記自動車が減速後加速したときには、前記自動車が前記回避挙動を示したと判定する
障害物検知システム。
【請求項３】
請求項２記載の障害物検知システムであって、
前記挙動判定部は、前記ヨーレートの隣り合う極大値と極小値との差の絶対値が第１閾値以上で、且つ、隣り合う前記極大値と前記極小値との間の時間差が第２閾値以上で、隣り合う前記極大値と前記極小値との間の傾きの最大値が第３閾値以上であるときに、前記自動車において前記急ハンドルが切られたと判定する
障害物検知システム。
【請求項４】
請求項１記載の障害物検知システムであって、
前記挙動判定部は、道路区間毎に、前記道路区間を走行した前記自動車毎の前記挙動データに基づいて前記自動車が前記回避挙動を示したか否かを判定し、
前記障害物判定部は、前記道路区間毎に、前記所定時間内に複数の前記自動車が前記回避挙動を示したときには、前記道路区間に前記障害物があると判定する
障害物検知システム。
【請求項５】
請求項４記載の障害物検知システムであって、
前記挙動判定部は、前記道路区間にインターチェンジまたはサービスエリアが存在しないとき、または、前記道路区間にＳ字カーブの中心が存在しないときには、前記自動車が前記回避挙動を示したか否かを判定する
障害物検知システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物検知システムに関し、特に、道路上の障害物を検知する障害物検知システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の障害物検知システムとしては、道路上の障害物を検知するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この障害物検知システムでは、自動車の挙動データ（挙動情報）に基づいて自動車が障害物に遭遇した際の挙動を示したか否かを判定する。そして、自動車が障害物に遭遇した際の挙動を示しているときには、道路上に障害物があることを検知して、その情報を周囲の他の自動車に送信する。これにより、障害物に起因する事故や渋滞の低減を図ることができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－２３４０４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述の障害物検知システムでは、１台の自動車が障害物に遭遇した際の挙動を示しているときに、道路上に障害物があることを検知しているから、確実性の観点で改良の余地がある。
【０００５】
本発明の障害物検知システムでは、より確実に道路上に障害物があることを検知することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の障害物検知システムは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の障害物検知システムは、
道路上の障害物を検知する障害物検知システムであって、
前記道路上を走行した各自動車の挙動に関する時系列のデータとしての挙動データに基づいて、前記自動車毎に前記自動車が前記道路上の前記障害物を回避するための回避挙動を示したか否かを判定する挙動判定部と、
所定時間内に複数の前記自動車が前記回避挙動を示したときには、前記道路上に前記障害物があると判定する障害物判定部と、
を備えることを要旨とする。
【０００８】
この本発明の障害物検知システムでは、道路上を走行した各自動車の挙動に関する時系列のデータとしての挙動データに基づいて、自動車毎に自動車が道路上の障害物を回避するための回避挙動を示したか否かを判定する。そして、所定時間内に複数の自動車が回避挙動を示したときには、道路上に障害物があると判定する。この結果、より確実に道路上に障害物があることを検知できる。
【０００９】
こうした本発明の障害物検知システムにおいて、前記挙動データは、前記自動車のヨーレートと、左右の方向指示器の点灯状態または前記自動車の加減速の情報と、を含み、前記挙動判定部は、前記ヨーレートに基づいて前記自動車において急ハンドルが切られたか否かを判定し、前記急ハンドルが切られているときには、左右の前記方向指示器が点灯しないとき、または、左右の前記方向指示器が連続して交互に点灯したとき、または、前記自動車が減速後加速したときには、前記自動車が前記回避挙動を示したと判定してもよい。こうすれば、自動車が回避挙動を示したか否かをより確実に判定できる。
【００１０】
この場合において、前記挙動判定部は、前記ヨーレートの隣り合う極大値と極小値との差の絶対値が第１閾値以上で、且つ、隣り合う前記極大値と前記極小値との間の時間差が第２閾値以上で、隣り合う前記極大値と前記極小値との間の傾きの最大値が第３閾値以上であるときに、前記自動車において前記急ハンドルが切られたと判定してもよい。こうすれば、自動車において急ハンドルが切られたか否かをより確実に判定できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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