特許ウォッチ

公開番号2024088284
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-02
出願番号2022203374
出願日2022-12-20
発明の名称自動運転機器制御システム
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B65G 1/00 20060101AFI20240625BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】進入規制エリアにおける作業者の安全性を確保しつつ、自動運転機器が配置された進入規制エリアに進入する作業者の作業負担を軽減することが望まれる。
【解決手段】進入規制エリアと、開閉体により開閉される少なくとも1つの出入口と、自動運転機器と、制御装置と、を備えた自動運転機器制御システムであって、外側識別装置7と、内側識別装置と、記憶装置10と、を更に備え、制御装置は、外側識別装置7により識別情報9を取得した場合に、自動運転機器を停止状態とし、同じ作業者についての対応する退出時識別情報が記憶装置10に記憶されていない進入時識別情報91が1つもなく、且つ、全ての出入口が出入規制状態であることを条件として、自動運転機器の運転を再開する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
作業者の進入を規制する進入規制部材により囲まれた進入規制エリアと、前記進入規制部材の一部に設けられ、開閉体により開閉される少なくとも１つの出入口と、前記進入規制エリア内に配置された自動運転機器と、前記自動運転機器を制御する制御装置と、を備えた自動運転機器制御システムであって、
前記出入口に対して前記進入規制エリアの外側に設けられ、前記作業者の識別情報を取得する外側識別装置と、
前記出入口に対して前記進入規制エリアの内側に設けられ、前記識別情報を取得する内側識別装置と、
情報を記憶する記憶装置と、を更に備え、
前記制御装置は、
前記外側識別装置により前記識別情報を取得した場合に、当該識別情報を進入時識別情報として前記記憶装置に記憶させ、前記自動運転機器を停止状態とし、前記開閉体の状態を前記作業者による前記出入口の通過を許容する出入許容状態とし、前記作業者が前記出入口を通過した後に、前記開閉体の状態を前記作業者による前記出入口の通過を規制する出入規制状態とし、
前記内側識別装置により前記識別情報を取得した場合に、当該識別情報を退出時識別情報として前記記憶装置に記憶させ、前記開閉体の状態を前記出入許容状態とし、前記作業者が前記出入口を通過した後に前記開閉体の状態を前記出入規制状態とし、
同じ前記作業者についての対応する前記退出時識別情報が前記記憶装置に記憶されていない前記進入時識別情報が１つでもある場合には、前記自動運転機器の停止状態を維持し、
同じ前記作業者についての対応する前記退出時識別情報が前記記憶装置に記憶されていない前記進入時識別情報が１つもなく、且つ、全ての前記出入口が前記出入規制状態であることを条件として、前記自動運転機器の運転を再開する、自動運転機器制御システム。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
前記出入口を複数備え、
前記制御装置は、複数の前記出入口についての前記進入時識別情報及び前記退出時識別情報を相互に参照可能な状態で前記記憶装置に記憶する、請求項１に記載の自動運転機器制御システム。
【請求項３】
前記進入規制エリア内における前記作業者の有無を検知するエリア内検知装置を更に備え、
前記制御装置は、前記エリア内検知装置により前記進入規制エリア内に前記作業者を検知していないことを更なる条件として、前記自動運転機器の運転を再開する、請求項１又は２に記載の自動運転機器制御システム。
【請求項４】
前記出入口を通過する前記作業者を検知する出入口検知装置を更に備え、
前記制御装置は、前記出入口検知装置により検知された前記作業者の数と、前記外側識別装置又は前記内側識別装置により取得した前記識別情報の数とが異なる場合に、異常を報知する、請求項１又は２に記載の自動運転機器制御システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記外側識別装置により同じ前記作業者についての前記識別情報を複数回連続して取得した場合、又は、前記内側識別装置により同じ前記作業者についての前記識別情報を複数回連続して取得した場合に、異常を報知する、請求項１又は２に記載の自動運転機器制御システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記記憶装置に記憶された前記進入時識別情報と前記退出時識別情報とに基づいて前記進入規制エリア内にいる前記作業者の数であるエリア内作業者数を判定し、前記エリア内作業者数を報知する、請求項１又は２に記載の自動運転機器制御システム。
【請求項７】
前記自動運転機器には、無人搬送車が含まれ、
前記制御装置は、
前記外側識別装置により前記識別情報を取得した場合に、前記無人搬送車が前記作業者の通行の妨げとなる場所以外の場所に位置していることを条件として、前記無人搬送車を停止状態とし、
前記無人搬送車が停止状態となったことを条件として、前記開閉体の状態を前記作業者による前記出入口の通過を許容する前記出入許容状態とする、請求項１又は２に記載の自動運転機器制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者の進入を規制する進入規制部材により囲まれた進入規制エリアと、前記進入規制部材の一部に設けられ、開閉体により開閉される少なくとも１つの出入口と、前記進入規制エリア内に配置された自動運転機器と、前記自動運転機器を制御する制御装置と、を備えた自動運転機器制御システムに関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特開２０１５－１８９５６０号公報（特許文献１）には、自動運転機器制御システムに関する技術が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。
【０００３】
特許文献１の自動運転機器制御システム（搬送車システム１）は、作業者（進入者５２）の進入を規制する進入規制部材（進入防護柵３１）により囲まれた進入規制エリア（走行路２）と、進入規制部材に設けられ、開閉体（進入扉３３）により開閉される複数の出入口（進入口３４）と、進入規制エリア内に配置された搬送車（３）と、搬送車（３）を制御する制御装置（メイン制御装置１２）と、複数の出入口に対応して設けられた複数の監視ボックス（２２）と、操作ボックス（２１）と、を備えている。監視ボックス（２２）には、複数のキー装着部（２４）と、キー装着部（２４）に装着されている複数の監視キー（２５）とが収納されている。この自動運転機器制御システムでは、操作ボックス（２１）内の自動停止ボタンが押されると、制御装置は、搬送車（３）の運転を停止させる。また、監視ボックス（２２）内のキー装着部（２４）から監視キー（２５）が抜き取られると、制御装置は、進入規制エリア内に作業者が存在する可能性があると判断し、操作ボックス（２１）内の起動ボタンが押されても、搬送車（３）の運転を再開させない。また、制御装置は、開閉鍵（３９）により開閉体の施錠が解除された場合には、搬送車（３）に対する給電を遮断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１５－１８９５６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のような自動運転機器制御システムでは、作業者は、進入規制エリアに入る場合、自動停止ボタンを押して、搬送車の走行を停止させる。その後、作業者は、監視キーをキー装着部から抜きとると共に、監視キーとは異なる開閉用のキーを用いて開閉体の開錠操作を行って、進入規制エリアに進入する。そして、キー装着部に監視キーが戻されない限り、操作ボックス内の起動ボタンが押されても、搬送車の運転は再開されない。これにより、作業者が既に進入規制エリア内にいる場合に、他の作業者が、これに気付くことなく搬送車の運転を再開させようとしても、搬送車の運転が再開される事態を回避できる。従って、進入規制エリアにおける作業者に対する安全性を高めることができる。しかし、このような自動運転機器制御システムでは、作業者は、進入規制エリアに出入りする度に複数の操作を行ったり、複数のキーを持ち歩いたりする必要があり、作業者の安全を確保するための動作が複雑化し易いという問題があった。
【０００６】
そこで、進入規制エリアにおける作業者の安全性を確保しつつ、自動運転機器が配置された進入規制エリアに進入する作業者の作業負担を軽減することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る自動運転機器制御システムは、作業者の進入を規制する進入規制部材により囲まれた進入規制エリアと、前記進入規制部材の一部に設けられ、開閉体により開閉される少なくとも１つの出入口と、前記進入規制エリア内に配置された自動運転機器と、前記自動運転機器を制御する制御装置と、を備えた自動運転機器制御システムであって、
前記出入口に対して前記進入規制エリアの外側に設けられ、前記作業者の識別情報を取得する外側識別装置と、
前記出入口に対して前記進入規制エリアの内側に設けられ、前記識別情報を取得する内側識別装置と、情報を記憶する記憶装置と、を更に備え、
前記制御装置は、
前記外側識別装置により前記識別情報を取得した場合に、当該識別情報を進入時識別情報として前記記憶装置に記憶させ、前記自動運転機器を停止状態とし、前記開閉体の状態を前記作業者による前記出入口の通過を許容する出入許容状態とし、前記作業者が前記出入口を通過した後に、前記開閉体の状態を前記作業者による前記出入口の通過を規制する出入規制状態とし、
前記内側識別装置により前記識別情報を取得した場合に、当該識別情報を退出時識別情報として前記記憶装置に記憶させ、前記開閉体の状態を前記出入許容状態とし、前記作業者が前記出入口を通過した後に前記開閉体の状態を前記出入規制状態とし、
同じ前記作業者についての対応する前記退出時識別情報が前記記憶装置に記憶されていない前記進入時識別情報が１つでもある場合には、前記自動運転機器の停止状態を維持し、
同じ前記作業者についての対応する前記退出時識別情報が前記記憶装置に記憶されていない前記進入時識別情報が１つもなく、且つ、全ての前記出入口が前記出入規制状態であることを条件として、前記自動運転機器の運転を再開する。
【０００８】
本構成によれば、出入口からの作業者の進入時と退出時とのそれぞれにおいて当該作業者の識別情報を取得して出入口の通過を許可するため、進入規制エリアに進入した作業者及び進入規制エリアから退出した作業者をそれぞれ特定することができる。また、記憶装置に記憶された進入時識別情報と退出時識別情報とを対比することにより、進入規制エリアに残っている作業者を確実性高く特定することができると共に、作業者全員が進入規制エリアから退出したことを確実性高く特定することができる。
そして、進入規制エリアに進入したと判断された作業者の全員が進入規制エリアから退出したと判断され、且つ、全ての出入口が出入規制状態となっていることを条件として自動運転機器の運転を再開する。従って、作業者が進入規制エリアに残っている状態で自動運転機器の運転が再開される事態が生じることを回避できる。
このように、本構成によれば、進入規制エリアにおける作業者の安全性を確保しつつ、自動運転機器が配置された進入規制エリアに進入する作業者の作業負担を軽減することができる。
【０００９】
自動運転機器制御システムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
物品搬送設備の全体平面図
制御ブロック図
進入時識別情報及び退出時識別情報を示す表
制御フロー図
制御フロー図
制御フロー図
制御フロー図
制御フロー図
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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