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公開番号2024086456
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-27
出願番号2022201589
出願日2022-12-16
発明の名称ワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラム
出願人株式会社アマダ
代理人弁理士法人きさらぎ国際特許事務所
主分類B65H 3/48 20060101AFI20240620BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】エアセパレータの圧縮空気をワークの適切な位置に吹き付けることができるワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラム。
【解決手段】ワーク載置台上に積載されたワーク群から最上位のワークを搬送するワーク供給ロボットと、前記ワーク載置台上に載置され、前記最上位のワークと残りの前記ワーク群との間に圧縮空気を吹き付けるエアセパレータと、前記ワーク供給ロボットを制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記ワーク載置台上の前記エアセパレータの位置情報を取得し、前記エアセパレータの前記位置情報に基づいて前記最上位のワークを保持した前記ワーク供給ロボットが移動する方向を決定するよう構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ワーク載置台上に積載されたワーク群から最上位のワークを搬送するワーク供給ロボットと、
前記ワーク載置台上に載置され、前記最上位のワークと残りの前記ワーク群との間に圧縮空気を吹き付けるエアセパレータと、
前記ワーク供給ロボットを制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、前記ワーク載置台上の前記エアセパレータの位置情報を取得し、前記エアセパレータの前記位置情報に基づいて前記最上位のワークを保持した前記ワーク供給ロボットが移動する方向を決定するよう構成されている
ワーク供給システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記エアセパレータは、前記ワーク群の載置位置に合わせて前記ワーク載置台上の任意の位置に載置可能に構成されている
請求項１に記載のワーク供給システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記エアセパレータの前記圧縮空気の吹き出し方向を特定し、前記最上位のワークを保持した前記ワーク供給ロボットが前記吹き出し方向に移動するように前記ワーク供給ロボットを制御する
請求項１又は２に記載のワーク供給システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記ワーク群の載置位置に基づいて前記エアセパレータの載置位置の候補を特定可能に構成されている
請求項１又は２に記載のワーク供給システム。
【請求項５】
前記エアセパレータは、連続的に前記圧縮空気を吹き出す連続ブローと、断続的に前記圧縮空気を吹き出すパルスブローとを切り替え可能に構成されている
請求項１又は２に記載のワーク供給システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記エアセパレータを制御可能に構成されており、前記圧縮空気の吹き出し方向に沿う前記ワークの長さが所定の長さ以上と判定した場合には、前記パルスブローを所定の時間実行した後、前記連続ブローに切り替えるよう前記エアセパレータを制御する
請求項５に記載のワーク供給システム。
【請求項７】
前記エアセパレータは、磁力により前記ワーク載置台上に着脱可能に構成されている
請求項１又は２に記載のワーク供給システム。
【請求項８】
前記エアセパレータは、前記ワーク群を突き当て可能なワーク突き当て面を含み、前記ワーク突き当て面の少なくとも一部に凹凸部が設けられている
請求項１又は２に記載のワーク供給システム。
【請求項９】
前記エアセパレータは、前記ワーク載置台上に載置される筐体を含み、
前記筐体は、樹脂材料で形成されている
請求項１又は２に記載のワーク供給システム。
【請求項１０】
前記エアセパレータは、前記最上位のワークの表面に当接する当接部材と、前記当接部材を前記ワーク群の積載方向に移動させるためのスライダとを含み、
前記スライダは、樹脂材料で形成されている
請求項１又は２に記載のワーク供給システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、積載エリアに積載した複数の板材のうちの最上部の板材をエアの圧力によって分離するエアセパレータがある（特許文献１等）。従来のエアセパレータは、例えば、積載エリアに隣接する位置に立設された支持部材と、支持部材の一方側に設けられ、上下方向へ延びたガイド長穴を有したカム部材と、カム部材のガイド長穴に案内される従動子を有したスライダと、スライダに設けられ、最上部の板材の表面を上方向から当接する当接部材と、スライダに設けられ、最上部の板材の端面側に向かってエアを噴射するノズルとを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６６６７３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のエアセパレータは、ワークを積載したワーク載置台の周囲に立設されており、移動することができない。そのため、ワーク載置台上のワークの載置位置によっては、エアセパレータのノズルから噴射する圧縮空気がワークの適切な位置に当たらず、ワークの二枚取りを防ぐことができないという問題がある。
【０００５】
また、エアセパレータの設置位置に合わせてワークを積載することも考えられるが、エアセパレータがワーク載置台の周囲に立設されていると、例えば、小型のワーク等の場合、ワーク載置台の突き当て面にワークを突き当てて位置決めをし、ワークを搬送するワーク供給ロボットのワーク保持位置を確保しつつ、圧縮空気が適切な位置に当たるようにワークを積載することは難しい。
【０００６】
本発明の一態様は、エアセパレータの圧縮空気をワークの適切な位置に吹き付けることができるワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラムである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係るワーク供給システムは、ワーク載置台上に積載されたワーク群から最上位のワークを搬送するワーク供給ロボットと、前記ワーク載置台上に載置され、前記最上位のワークと残りの前記ワーク群との間に圧縮空気を吹き付けるエアセパレータと、前記ワーク供給ロボットを制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記ワーク載置台上の前記エアセパレータの位置情報を取得し、前記エアセパレータの前記位置情報に基づいて前記最上位のワークを保持した前記ワーク供給ロボットが移動する方向を決定するよう構成されている。
【０００８】
本発明の一態様に係るワーク供給方法は、制御装置を用いて、ワーク載置台上のエアセパレータの位置情報を取得する位置情報取得工程と、前記エアセパレータの前記位置情報に基づいてワーク載置台上に積載されたワーク群の最上位のワークを保持したワーク供給ロボットが移動する方向を決定する移動方向決定工程とを備える。
【０００９】
本発明の一態様に係るワーク供給プログラムは、ワーク載置台上のエアセパレータの位置情報を取得する位置情報取得処理と、前記エアセパレータの前記位置情報に基づいて前記ワーク載置台上に積載されたワーク群の最上位のワークを保持したワーク供給ロボットが移動する方向を決定する移動方向決定処理とを制御装置に実行させる。
【００１０】
本発明の一態様に係るワーク供給システム、ワーク供給方法及びワーク供給プログラムによれば、エアセパレータがワーク載置台上に載置されており、ワーク群をエアセパレータの位置に合わせて積載し易いため、エアセパレータの圧縮空気をワークの適切な位置に吹き付けることができる。また、制御装置は、エアセパレータの位置情報に基づいて最上位のワークを保持したワーク供給ロボットが移動する方向を決定することで、ワーク載置台上にエアセパレータが立設していてもエアセパレータがワークの搬送の邪魔となることや、エアセパレータとワーク供給ロボット及び最上位のワークと干渉することがない。そのため、エアセパレータをワーク載置台上に載置し、圧縮空気をワークの適切な位置に吹き付けることができる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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