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公開番号2024085019
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-26
出願番号2022199318
出願日2022-12-14
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20240619BHJP(信号)
要約【目的】安全性を向上させた車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御訴追1は、車載センサから取得した情報に基づいて、自車両が走行している走行レーンを認識し、前記走行レーンに沿って自車両が進行するように自車両を制御する第1トレース処理を実行可能であり、前記第1トレース処理を実行中に前記走行レーンを認識できなくなった状況下で自車両の前方を走行している先行車両が存在する場合に、前記先行車両の軌跡に沿って自車両が進行するように自車両を制御する。車両制御装置1は、自車両に対して並走している他車両が存在する可能性がある場合に、前記第2トレース制御を実行しない。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周囲に存在する物標に関する情報及び自車両の走行状態に関する情報を取得する車載センサと、
前記車載センサから取得した情報に基づいて、自車両が走行している走行レーンを認識し、前記走行レーンに沿って自車両が進行するように自車両を制御する第１トレース制御を実行可能であり、前記第１トレース制御を実行中に前記走行レーンを認識できなくなった状況下で自車両の前方を走行している先行車両が存在する場合に、前記先行車両の軌跡に沿って自車両が進行するように自車両を制御する第２トレース制御を実行可能なプロセッサと、
を備えた車両制御装置であって、
前記プロセッサは、自車両に対して並走している他車両が存在する可能性がある場合に、前記第２トレース制御を実行しない、ように構成された、車両制御装置。
続きを表示（約 530 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記プロセッサは、前記車載センサから取得した情報に基づいて、自車両の側方を含む所定の範囲に位置する他車両を検知した場合に、自車両に対して並走している他車両が存在する可能性があると判定する、車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記プロセッサは、自車両が混雑区間を走行中であると判定した場合に、自車両に対して並走している他車両が存在する可能性があると判定する、車両制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記プロセッサは、車載センサは、自車両の進行方向の車線数が２車線以上の道路を自車両が走行している場合に、自車両に対して並走している他車両が存在する可能性があると判定する、車両制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のうちのいずれか１つに記載の車両制御装置において、
前記プロセッサは、
前記走行レーンを認識できなくなった状況下で、自車両に対して並走している他車両が存在する可能性があると判定した場合に、自車両の制御を中止する、車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を走行レーンに沿って走行させる車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両を走行レーンに沿って走行させる車両制御装置が提案されている（例えば、下記特許文献１を参照。）。特許文献１の車両制御装置は、カメラ及びプロセッサを含む。カメラは、車両の前景を逐次撮影して、画像データを取得する。プロセッサは、画像データを解析して、自車両が走行している走行レーン及び当該走行レーンの幅方向における自車両の位置を認識する。そして、プロセッサは、当該認識結果に基づいて、自車両が走行レーンに沿って走行するように自車両（操舵装置）を制御する。
【０００３】
走行レーンを区画する区画線が描画されていない区間（例えば交差点）、区画線が不鮮明である区間、路面に雪が積もっている区間などを、特許文献１の車両制御装置が搭載された車両が走行している状況下では、プロセッサが走行レーンを認識できない場合がある。この場合に、先行車両の軌跡に沿って自車両が進行するように自車両を制御する車両制御装置が提案されている（例えば、下記特許文献２を参照。）。特許文献２の車両制御装置は、走行レーンを認識している場合には、認識した走行レーンに基づいて自車両を制御し、走行レーンを認識していない場合には、先行車両の軌跡に基づいて自車両を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１３―０９７７１４号公報
特開２０２０―０５００８６号公報
【発明の概要】
【０００５】
特許文献２に記載の車両制御装置は、先行車両の軌跡に基づいて自車両を制御しているときに先行車両が横位置を変化するように走行した場合、自車両も先行車両と同様に横位置が変化するように、自車両を制御する。この場合、自車両に対して並走している他車両に自車両が接近又は接触する虞がある。例えば、区画線が表示されていない交差点に自車両が進入する際に、特許文献２に記載の車両制御装置は先行車両の軌跡に基づいて自車両の走行を制御する。このとき先行車両が交差点内で横位置を変化させ、交差点を超えた後に今まで走行していた走行レーンに隣接する走行レーンに進入することがある。このような場合に自車両が先行車両に追従すると、最初から隣接レーンを走行している並走車両に自車両が接近又は接触する虞がある。
【０００６】
本発明の目的の一つは、自車両の安全性を向上させることができる車両制御装置を提供することである。
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明の車両制御装置（１）は、
自車両（Ｖ）の周囲に存在する物標に関する情報及び自車両の走行状態に関する情報を取得する車載センサ（２０）と、
前記車載センサから取得した情報に基づいて、自車両が走行している走行レーンを認識し、前記走行レーンに沿って自車両が進行するように自車両を制御する第１トレース制御を実行可能であり、前記第１トレース制御を実行中に前記走行レーンを認識できなくなった状況下で自車両の前方を走行している先行車両（Ｖ０）が存在する場合に、前記先行車両の軌跡に沿って自車両が進行するように自車両を制御する第２トレース制御を実行可能なプロセッサ（１０）と、
を備える。
前記プロセッサは、自車両に対して並走している他車両（Ｖ１）が存在する可能性がある場合に、前記第２トレース制御を実行しない、ように構成される。
【０００８】
本発明によれば、自車両に対して並走している他車両（並走他車両）が存在する可能性がある場合にプロセッサは、先行車両の軌跡に沿って自車両が進行するように自車両を制御する第２トレース制御を実行しない。よって、並走他車両が存在する可能性があるときに第２トレース制御を実行することによって自車両が並走他車両に接近或いは接触することを抑制できる。このため自車両の安全性を向上させることができる。
【０００９】
本発明の一態様に係る車両制御装置において、
前記プロセッサは、前記車載センサから取得した情報に基づいて、自車両の側方を含む所定の範囲（Ａ）に位置する他車両を検知した場合に、自車両に対して並走している他車両（Ｖ１）が存在する可能性があると判定する。
【００１０】
車載センサから取得した情報に基づいて、自車両の周囲の所定範囲に位置する他車両を検知した場合、検知した他車両が並走他車両である可能性が極めて高い。プロセッサは、このような場合に第２トレース制御を実行しないため、自車両の安全性を向上させることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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