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公開番号2024084597
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-25
出願番号2022198948
出願日2022-12-13
発明の名称接触推定方法、接触推定プログラム、及び接触推定装置
出願人株式会社ブリヂストン
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類F15B 15/10 20060101AFI20240618BHJP(流体圧アクチュエータ;水力学または空気力学一般)
要約【課題】本開示は、流体圧アクチュエータが対象物に接触したことを推定することを目的とする。
【解決手段】接触推定方法は、流体の流入に基づいて湾曲可能な流体圧アクチュエータの内部の圧力変化による前記流体圧アクチュエータの曲がり具合を測定している実測情報を取得し、前記流体圧アクチュエータが対象物に接触していない場合の前記圧力変化による前記曲がり具合を予め規定した基準情報と、取得した前記実測情報とを比較して、前記実測情報が前記基準情報から所定量乖離した場合に前記流体圧アクチュエータが前記対象物に接触したと推定する、処理をコンピュータが実行する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
流体の流入に基づいて湾曲可能な流体圧アクチュエータの内部の圧力変化による前記流体圧アクチュエータの曲がり具合を測定している実測情報を取得し、
前記流体圧アクチュエータが対象物に接触していない場合の前記圧力変化による前記曲がり具合を予め規定した基準情報と、取得した前記実測情報とを比較して、前記実測情報が前記基準情報から所定量乖離した場合に前記流体圧アクチュエータが前記対象物に接触したと推定する、
処理をコンピュータが実行する接触推定方法。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記基準情報から乖離した前記実測情報の乖離度合に応じて、前記対象物の硬さを推定する、
処理をコンピュータが実行する請求項１に記載の接触推定方法。
【請求項３】
コンピュータに、
流体の流入に基づいて湾曲可能な流体圧アクチュエータの内部の圧力変化による前記流体圧アクチュエータの曲がり具合を測定している実測情報を取得し、
前記流体圧アクチュエータが対象物に接触していない場合の前記圧力変化による前記曲がり具合を予め規定した基準情報と、取得した前記実測情報とを比較して、前記実測情報が前記基準情報から所定量乖離した場合に前記流体圧アクチュエータが前記対象物に接触したと推定する、
処理を実行させるための接触推定プログラム。
【請求項４】
流体の流入に基づいて湾曲可能な流体圧アクチュエータの内部の圧力変化による前記流体圧アクチュエータの曲がり具合を測定している実測情報を取得する取得部と、
前記流体圧アクチュエータが対象物に接触していない場合の前記圧力変化による前記曲がり具合を予め規定した基準情報と、取得した前記実測情報とを比較して、前記実測情報が前記基準情報から所定量乖離した場合に前記流体圧アクチュエータが前記対象物に接触したと推定する推定部と、
を備える、
接触推定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、接触推定方法、接触推定プログラム、及び接触推定装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、流体圧アクチュエータとして、ゴムチューブと、その外面を覆うスリーブ（高張力繊維を編み込んだもの）とを有する、マッキベン型のものが知られている。このようなマッキベン型の流体圧アクチュエータは、ゴムチューブ及びスリーブの軸方向に沿った長さを変化させることができる。また、ゴムチューブの軸方向における一端側から他端側に亘って、周方向の一部に拘束部材を設けることにより、流体圧アクチュエータの拘束部材が設けられていない側を短縮させ、湾曲変形させる技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－８８９９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１は、上記の流体圧アクチュエータを複数組み合わせることで、湾曲変形により対象物を把持する指として利用することを提案している。この場合、流体圧アクチュエータが対象物に接触したか否かを求める必要が生じる。
【０００５】
そこで、本開示は、流体圧アクチュエータが対象物に接触したことを推定することができる接触推定方法、接触推定プログラム、及び接触推定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様の接触推定方法は、流体の流入に基づいて湾曲可能な流体圧アクチュエータの内部の圧力変化による前記流体圧アクチュエータの曲がり具合を測定している実測情報を取得し、前記流体圧アクチュエータが対象物に接触していない場合の前記圧力変化による前記曲がり具合を予め規定した基準情報と、取得した前記実測情報とを比較して、前記実測情報が前記基準情報から所定量乖離した場合に前記流体圧アクチュエータが前記対象物に接触したと推定する、処理をコンピュータが実行する。これにより、当該接触推定方法では、流体圧アクチュエータが対象物に接触したことを推定することができる。
【０００７】
第２の態様の接触推定方法は、前記基準情報から乖離した前記実測情報の乖離度合に応じて、前記対象物の硬さを推定する、処理をコンピュータが実行する。これにより、当該接触推定方法では、流体圧アクチュエータが接触した対象物の硬さを推定することができる。
【０００８】
第３の態様の接触推定プログラムは、コンピュータに、流体の流入に基づいて湾曲可能な流体圧アクチュエータの内部の圧力変化による前記流体圧アクチュエータの曲がり具合を測定している実測情報を取得し、前記流体圧アクチュエータが対象物に接触していない場合の前記圧力変化による前記曲がり具合を予め規定した基準情報と、取得した前記実測情報とを比較して、前記実測情報が前記基準情報から所定量乖離した場合に前記流体圧アクチュエータが前記対象物に接触したと推定する、処理を実行させる。これにより、当該接触推定プログラムでは、流体圧アクチュエータが対象物に接触したことを推定することができる。
【０００９】
第４の態様の接触推定装置は、流体の流入に基づいて湾曲可能な流体圧アクチュエータの内部の圧力変化による前記流体圧アクチュエータの曲がり具合を測定している実測情報を取得する取得部と、前記流体圧アクチュエータが対象物に接触していない場合の前記圧力変化による前記曲がり具合を予め規定した基準情報と、取得した前記実測情報とを比較して、前記実測情報が前記基準情報から所定量乖離した場合に前記流体圧アクチュエータが前記対象物に接触したと推定する推定部と、を備える。これにより、当該接触推定装置では、流体圧アクチュエータが対象物に接触したことを推定することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、流体圧アクチュエータが対象物に接触したことを推定することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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