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公開番号2024071579
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-24
出願番号2024050000,2021512043
出願日2024-03-26,2020-03-27
発明の名称ショベル
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20240517BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】隣り合う2つの帯状領域の間における段差を抑制できるショベルを提供すること。
【解決手段】本発明の実施形態に係るショベル100は、下部走行体1と、下部走行体1に旋回可能に搭載される上部旋回体3と、上部旋回体3に取り付けられたアタッチメントATと、アタッチメントATを動かすアタッチメントアクチュエータと、を備える。そして、ショベル100は、隣り合う2つの仕上がり面のうちの一方(帯状領域SW0)の表面と目標施工面との距離であるDS0と、隣り合う2つの仕上がり面のうちの他方(帯状領域SW1)の表面と目標施工面との距離であるDS1との間の差を、隣り合う2つの仕上がり面の間に形成される段差の大きさHT1として算出する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントを動かすアタッチメントアクチュエータと、を備え、
隣り合う２つの仕上がり面のうちの一方の表面と目標施工面との距離と前記隣り合う２つの仕上がり面のうちの他方の表面と前記目標施工面との距離との間の差を、前記隣り合う２つの仕上がり面の間に形成される段差の大きさとして算出する、
ショベル。
続きを表示（約 490 文字）【請求項２】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントを動かすアタッチメントアクチュエータと、を備え、
段階的に高くなる或いは段階的に低くなる連続する３つ以上の仕上がり面を構成する隣り合う２つの仕上がり面の間に形成される段差の大きさを算出する、
ショベル。
【請求項３】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントを動かすアタッチメントアクチュエータと、
前記上部旋回体の位置を測定する測位装置と、を備え、
前記測位装置の出力に基づいて隣り合う２つの仕上がり面の間に形成される段差の大きさを算出する、
ショベル。
【請求項４】
前記隣り合う２つの仕上がり面のうちの一方は、別のショベルによって形成される、
請求項１乃至請求項３の何れかに記載のショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、掘削機としてのショベルに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、法面仕上げ作業を支援するショベルが知られている（例えば、特許文献１参照）。このショベルは、バケットの刃先の位置を自動的に調節しながら、バケットの刃先を設計面に沿って移動させて斜面を掘削させることによって法面が形成されるようにしている。具体的には、バケットの刃先を斜面の下端（法尻）から上端（法肩）まで移動させる法面仕上げ作業の際に、バケットの刃先が斜面に沿うようにバケットの刃先の位置を自動的に調節することによって法面が形成されるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－２１７１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のショベルは、衛星位置若しくは天候等に起因するＧＮＳＳアンテナの出力に含まれる誤差、ＩＭＵの出力に含まれる誤差、作動油温若しくは油圧アクチュエータの温度等に起因する油圧ポンプの吐出量に関する誤差、又は、油圧シリンダの伸縮量に関する誤差等の影響により、繰り返し実行される掘削動作によって形成される隣り合う２つの帯状領域の間で比較的大きな段差を生じさせてしまうおそれがある。なお、帯状領域は、バケットの幅に相当する幅を有する仕上がり面の一部である。
【０００５】
そこで、隣り合う２つの帯状領域の間における段差を抑制できるショベルを提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、前記アタッチメントを動かすアタッチメントアクチュエータと、を備え、隣り合う２つの仕上がり面のうちの一方の表面と目標施工面との距離と前記隣り合う２つの仕上がり面のうちの他方の表面と前記目標施工面との距離との間の差を、前記隣り合う２つの仕上がり面の間に形成される段差の大きさとして算出する。
【発明の効果】
【０００７】
上述の手段により、隣り合う２つの帯状領域の間における段差を抑制できるショベルが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。
図１のショベルの上面図である。
図１のショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
アームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
ブームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
バケットシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
旋回油圧モータの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
コントローラの構成例を示す図である。
下り勾配の法面の仕上げ作業を実行しているショベルの斜視図である。
第１支援処理のフローチャートである。
第１支援画面の構成例である。
下り勾配の法面の仕上げ作業を実行している２台のショベルの斜視図である。
第２支援処理のフローチャートである。
第２支援画面の構成例である。
ショベルのマシンコントロール機能に関する詳細な構成の一例を示す機能ブロック図である。
ショベルのマシンコントロール機能に関する詳細な構成の一例を示す機能ブロック図である。
ショベルのマシンコントロール機能に関する詳細な構成の他の例を示す機能ブロック図である。
電気式操作システムの構成例を示す図である。
施工システムの一例を示す概略図である。
施工システムの別の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
最初に、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１はショベル１００の側面図であり、図２はショベル１００の上面図である。
【００１０】
本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行アクチュエータとしての走行油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行油圧モータ２ＭＲによって駆動される。
（【００１１】以降は省略されています）

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