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公開番号2024070484
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-23
出願番号2022181005
出願日2022-11-11
発明の名称ショベル支援装置及びショベル
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20240516BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業の困難性を軽減させることが可能なショベル支援装置を提供する。
【解決手段】表示装置に画像が表示される。制御装置が、ショベルの周囲の土壌の水分量の分布を、ショベルの現在位置と関連付けて表示装置に表示する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
画像を表示する表示装置と、
ショベルの周囲の土壌の水分量の分布を、前記ショベルの現在位置と関連付けて前記表示装置に表示する制御装置と
を備えたショベル支援装置。
続きを表示（約 680 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記ショベルの周囲の土壌の水分量の分布に応じて、進入禁止区域を決定し、前記進入禁止区域の範囲を前記表示装置に表示する請求項１に記載のショベル支援装置。
【請求項３】
前記表示装置は、前記ショベルを遠隔から操作するショベル遠隔操作装置のオペレータが視認することができる位置に配置されている請求項１または２に記載のショベル支援装置。
【請求項４】
さらに、前記ショベルの周囲の土壌の水分量を測定する水分量測定装置を備えた請求項１または２に記載のショベル支援装置。
【請求項５】
アクチュエータと、
周囲の土壌の水分量の分布を表す分布情報、及びオペレータの操作に基づいてまたは自動で、前記アクチュエータの動作内容を決めるルールが記憶された記憶装置と、
前記アクチュエータを制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、前記記憶装置に記憶された前記分布情報に基づいて、前記記憶装置に記憶された前記ルールを修正して前記アクチュエータを制御するショベル。
【請求項６】
ショベルの周囲の土壌の水分量の分布を表す分布情報、及び作業計画を定義する情報が記憶された記憶装置と、
前記記憶装置に記憶された前記作業計画に基づいて、自律的にアクチュエータを制御して作業を行う制御装置と
を備え、
前記制御装置は、前記分布情報に基づいて、前記記憶装置に記憶された前記作業計画を修正して前記アクチュエータを制御するショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル支援装置及びショベルに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
気象情報データベースから作業エリアの気象条件を表す作業参考情報を生成し、ショベル遠隔操作装置に作業参考情報を出力する遠隔作業支援サーバが公知である（特許文献１）。この作業参考情報から、作業エリアにおける地盤の本来的な性質にどのような影響を及ぼしているかを、オペレータに推定させることができる。地盤の本来的な性質からの変化を推定することにより、作業の困難性の軽減させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１７９８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
気象条件等から、掘削箇所の土壌の性質の変化をある程度推測することが可能である。ところが、気象条件から土壌の性質の変化を精度よく推定することは困難である。土壌の性質の推定に誤差が生じると、作業の困難性を軽減させる効果が得られない。本発明の目的は、作業の困難性を軽減させることが可能なショベル支援装置及びショベルを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一観点によると、
画像を表示する表示装置と、
ショベルの周囲の土壌の水分量の分布を、前記ショベルの現在位置と関連付けて前記表示装置に表示する制御装置と
を備えたショベル支援装置が提供される。
【０００６】
本発明の他の観点によると、
アクチュエータと、
周囲の土壌の水分量の分布を表す分布情報、及びオペレータの操作に基づいてまたは自動で、前記アクチュエータの動作内容を決めるルールが記憶された記憶装置と、
前記アクチュエータを制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、前記記憶装置に記憶された前記分布情報に基づいて、前記記憶装置に記憶された前記ルールを修正して前記アクチュエータを制御するショベルが提供される。
【０００７】
本発明のさらに他の観点によると、
ショベルの周囲の土壌の水分量の分布を表す分布情報、及び作業計画を定義する情報が記憶された記憶装置と、
前記記憶装置に記憶された前記作業計画に基づいて、自律的にアクチュエータを制御して作業を行う制御装置と
を備え、
前記制御装置は、前記分布情報に基づいて、前記記憶装置に記憶された前記作業計画を修正して前記アクチュエータを制御するショベルが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
オペレータは、ショベルの周囲の土壌の水分量の分布に基づいて、ショベルの操作内容や走行経路等を決定することができる。これにより、作業効率の低下を抑制することができる。オペレータの操作に基づいてまたは自動で、アクチュエータの動作内容を決めるルールを、水分量の分布に基づいて修正することにより、作業効率の低下を抑制することができる。水分量の分布に基づいて作業計画を修正することにより、作業効率の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、一実施例によるショベル支援装置の概略図である。
図２Ａ及び図２Ｂは、土壌の水分量を測定する方法を説明するための概略図である。
図３は、ショベル支援装置の機能を有するショベル遠隔操作装置の概略図及びブロック図である。
図４は、他の実施例によるショベルの機能の一部を示すブロック図である。
図５は、図４に示した実施例によるショベルで掘削作業の操作が行われたときのアクチュエータの制御の手順を示すフローチャートである。
図６は、ルール修正前及び修正後のそれぞれのバケットの移動の軌跡の一例を示す模式図である。
図７は、さらに他の実施例によるショベル支援装置による作業を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１～図３を参照して、一実施例によるショベル支援装置について説明する。
図１は、ショベル支援装置２０の概略図及びブロック図である。ショベル支援装置２０は、表示装置２１、制御装置２２、及び水分量測定装置２３を含む。水分量測定装置２３は、ショベルの周囲の土壌の水分量を測定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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