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公開番号2024066574
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-16
出願番号2022176001
出願日2022-11-02
発明の名称移動支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人あーく事務所
主分類A61H 3/06 20060101AFI20240509BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】汎用性および実用性の高い移動支援装置を提供する。
【解決手段】装置全体の長さ寸法、自走速度、および、旋回速度といった移動支援装置1のパラメータを、移動支援装置1のグリップ部4に設けられたパラメータ調整部41のスワイプ操作に応じて変更する。これにより、移動支援装置1の汎用性および実用性を高めることができる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザが把持するグリップ部を備え、当該グリップ部を把持して移動する前記ユーザを移動支援する移動支援動作が可能な移動支援装置であって、
変更可能なパラメータとして、装置全体の長さ寸法、自走する場合の自走速度、および、旋回する場合の旋回速度のうち少なくとも一つを含み、
前記パラメータに対応し、当該パラメータを調整するためのアクチュエータと、
前記グリップ部に設けられ、前記パラメータを変更する際に前記ユーザによって操作されるタッチパネル式のパラメータ調整部と、
前記ユーザによる前記パラメータ調整部のスワイプ操作の情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部によって取得されたスワイプ操作の情報に関連付けられた特定の前記パラメータに対応する前記アクチュエータを、前記スワイプ操作の方向に応じて作動させて前記パラメータを変更させる作動制御部とを備えていることを特徴とする移動支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの移動（例えば白杖を使用する視覚障碍者の歩行）に対する移動支援を行うための移動支援装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示されているように、視覚障碍者等の歩行者に対する歩行支援（ユーザの移動に対する移動支援）を行うための移動支援装置が知られている。この種の移動支援装置は、例えば上端部にグリップ部を備え、ユーザは当該グリップ部を把持した状態で移動支援装置からの移動支援（例えば前方に障害物が存在する場合に警告音を発する等の移動支援）を受けながら移動することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－２９６７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ユーザの個人差（身長や腕の長さ等の個人差）によって各ユーザが使い易い移動支援装置の構成（例えばグリップ部の高さ位置）は異なり、また、車輪が回転駆動する自走式の移動支援装置の場合、ユーザが望む移動速度（歩行速度）にも個人差があるため、ユーザ毎に適した自走速度も異なることになる。このような構成や自走速度といった移動支援装置のパラメータを多数のユーザそれぞれに個別に対応するように移動支援装置を個別製造する（ユーザ毎に個別に移動支援装置を製造する）ようにした場合、移動支援装置の製造に多大な労力を要し、また、製造コストの高騰を招いてしまうことになる。
【０００５】
本発明の発明者は、移動支援装置のパラメータを変更可能にすることにより、移動支援装置の汎用性を高めることに着目した。そして、移動支援装置の汎用性を高めるに当たっては、ユーザの個人差に応じたパラメータの調整が容易に行えるようにして実用性を高めることが必要である点について考察を行った。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、汎用性および実用性の高い移動支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するための本発明の解決手段は、ユーザが把持するグリップ部を備え、当該グリップ部を把持して移動する前記ユーザを移動支援する移動支援動作が可能な移動支援装置を前提とする。そして、この移動支援装置は、変更可能なパラメータとして、装置全体の長さ寸法、自走する場合の自走速度、および、旋回する場合の旋回速度のうち少なくとも一つを含み、前記パラメータに対応し、当該パラメータを調整するためのアクチュエータと、前記グリップ部に設けられ、前記パラメータを変更する際に前記ユーザによって操作されるタッチパネル式のパラメータ調整部と、前記ユーザによる前記パラメータ調整部のスワイプ操作の情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部によって取得されたスワイプ操作の情報に関連付けられた特定の前記パラメータに対応する前記アクチュエータを、前記スワイプ操作の方向に応じて作動させて前記パラメータを変更させる作動制御部とを備えていることを特徴とする。この特定事項により、ユーザが移動支援装置のパラメータの変更を要求する場合、パラメータ調整部に対し所定のスワイプ操作を行う。このスワイプ操作の操作方向に応じ、作動制御部によってアクチュエータが制御され、パラメータがユーザの要求に応じて変更されることになる。このため、パラメータの調整を容易に行うことができて、移動支援装置の汎用性および実用性を高めることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、移動支援装置のグリップ部に設けられたパラメータ調整部のスワイプ操作に応じて移動支援装置のパラメータに対応するアクチュエータを作動させて当該パラメータを変更するようにしている。このため、移動支援装置の汎用性および実用性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１（ａ）は実施形態に係る移動支援装置の斜視図である。図１（ｂ）は長さ変更時のスワイプ操作を説明するためのグリップ部を示す図である。図１（ｃ）は設定自走速度の変更時のスワイプ操作を説明するためのグリップ部を示す図である。図１（ｄ）は設定旋回速度の変更時のスワイプ操作を説明するためのグリップ部を示す図である。図１（ｅ）は設定保存時の操作を説明するためのグリップ部を示す図である。図１（ｆ）は変形例において長さ変更ガイド状態にあるグリップ部を示す図である。図１（ｇ）は変形例において設定自走速度の変更ガイド状態にあるグリップ部を示す図である。図１（ｈ）は変形例において設定旋回速度の変更ガイド状態にあるグリップ部を示す図である。図１（ｉ）は車輪を備えない移動支援装置の斜視図である。
移動支援装置の制御系の概略構成を示すブロック図である。
移動支援装置の使用開始時における処理動作の手順を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、視覚障碍者が使用する移動支援装置として本発明を適用した場合について説明する。尚、以下では、視覚障碍者を単にユーザと呼ぶ場合もある。また、本発明におけるユーザとしては視覚障碍者に限定されるものではない。
（【００１１】以降は省略されています）

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