特許ウォッチ

公開番号2024058524
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022182843
出願日2022-11-15
発明の名称人型ロボット制御システム及びプログラム
出願人ソフトバンクグループ株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類B25J 5/00 20060101AFI20240418BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】物体の置かれている状況に適した物体に対する作業をさせることを可能とする人型ロボット制御システムを提供する。
【解決手段】人型ロボットは、少なくとも1つの腕部を有する上半身部と、床に置かれる脚部と、脚部に対して上半身部を回動可能に連結する連結部と、腕部と人型ロボットが作業しようとする物体との距離および角度を少なくとも表す情報を取得する情報取得部と、情報に基づいて連結部の回動を制御する制御部と、を備え、物体が置かれている周辺情報を取得する周辺情報取得部と、周辺情報に基づいて、人型ロボットの脚部のタイプを選択する選択部と、選択された脚部のタイプの人型ロボットに対して、物体に対する作業を指示する指示部と、を備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
人型ロボットに対して指示を与える人型ロボット制御システムであって、
前記人型ロボットは、
少なくとも１つの腕部を有する上半身部と、
床に置かれる脚部と、
前記脚部に対して前記上半身部を回動可能に連結する連結部と、
前記腕部と前記人型ロボットが作業しようとする物体との距離および角度を少なくとも表す情報を取得する情報取得部と、
前記情報に基づいて前記連結部の回動を制御する制御部と、を備え、
前記物体が置かれている周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報に基づいて、前記人型ロボットの前記脚部のタイプを選択する選択部と、
選択された前記脚部のタイプの前記人型ロボットに対して、前記物体に対する作業を指示する指示部と、
を備える人型ロボット制御システム。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
前記脚部のタイプには、
前記人型ロボットが移動可能な車輪部を備えるものと、
前記人型ロボットが歩行可能な歩行部を備えるものと、を含む
請求項１に記載の人型ロボット制御システム。
【請求項３】
前記連結部は、さらに前記脚部と前記上半身部との距離を変更可能に前記脚部と前記上半身部とを連結する請求項１に記載の人型ロボット制御システム。
【請求項４】
前記連結部は、回動動作として前記脚部に対して前記上半身部を傾動可能に構成されている請求項１に記載の人型ロボット制御システム。
【請求項５】
前記連結部は、回動動作として前記脚部に対して前記上半身部を前記床の水平方向に回転可能に構成されている請求項１に記載の人型ロボット制御システム。
【請求項６】
前記脚部は、前記人型ロボットのバランスを維持するバランス機能を有する請求項１に記載の人型ロボット制御システム。
【請求項７】
コンピュータを請求項１～６の何れか１項に記載の人型ロボット制御システムの制御部として機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、人型ロボット制御システム及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
工場の生産ラインにおいては作業を自動で行うための人型ロボットが使用されている。特許文献１には、人型ロボットの姿勢制御について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－０９３５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、物体の置かれている状況に適した人型ロボットに、物体に対する作業をさせることが好ましい。
【０００５】
本開示は上記事情に鑑みなされたものであり、物体の置かれている状況に適した人型ロボットに、物体に対する作業をさせることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示による人型ロボット制御システムは、
人型ロボットに対して指示を与える人型ロボット制御システムであって、
前記人型ロボットは、
少なくとも１つの腕部を有する上半身部と、
床に置かれる脚部と、
前記脚部に対して前記上半身部を回動可能に連結する連結部と、
前記腕部と前記人型ロボットが作業しようとする物体との距離および角度を少なくとも表す情報を取得する情報取得部と、
前記情報に基づいて前記連結部の回動を制御する制御部と、を備え、
前記物体が置かれている周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報に基づいて、前記人型ロボットの前記脚部のタイプを選択する選択部と、
選択された前記脚部のタイプの前記人型ロボットに対して、前記物体に対する作業を指示する指示部と、
を備える。
【０００７】
なお、本開示による人型ロボット制御システムにおいては、脚部のタイプには、人型ロボットが移動可能な車輪部を備えるものと、人型ロボットが歩行可能な歩行部を備えるものと、を含んでもよい。
【０００８】
また、本開示による人型ロボット制御システムにおいては、連結部は、さらに脚部と上半身部との距離を変更可能に脚部と上半身部とを連結してもよい。
【０００９】
また、本開示による人型ロボット制御システムにおいては、連結部は、回動動作として脚部に対して上半身部を傾動可能に構成されていてもよい。
【００１０】
また、本開示による人型ロボット制御システムにおいては、連結部は、回動動作として脚部に対して上半身部を床の水平方向に回転可能に構成されていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許