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公開番号2024053533
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-15
出願番号2023112494
出願日2023-07-07
発明の名称画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、及びプログラム
出願人株式会社リコー
代理人個人,個人
主分類G06T 7/20 20170101AFI20240408BHJP(計算;計数)
要約【課題】移動物に表示される識別符号を認識できなくなった場合でも、移動物を追跡すること。
【解決手段】対象物体の存在するエリア情報を算出する、撮像装置と通信可能な画像処理装置であって、前記撮像装置が撮像した撮像範囲における画像を取得する取得部と、前記画像に含まれる対象物体が移動した位置の軌跡を算出する軌跡算出部と、前記画像に含まれる前記対象物体の個体を識別する識別符号を認識する認識部と、前記軌跡に基づいて、前記対象物体が存在するエリアを推定する推定部と、前記識別符号が認識された位置に基づき前記軌跡を取得し、前記取得された前記軌跡に対応する推定された前記エリアと前記識別符号とを関連付けた個体別エリア推定情報を算出する個体別推定情報算出部と、を有することを特徴とする。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
対象物体の存在するエリア情報を算出する、撮像装置と通信可能な画像処理装置であって、
前記撮像装置が撮像した撮像範囲における画像を取得する取得部と、
前記画像に含まれる対象物体が移動した位置の軌跡を算出する軌跡算出部と、
前記画像に含まれる前記対象物体の個体を識別する識別符号を認識する認識部と、
前記軌跡に基づいて、前記対象物体が存在するエリアを推定する推定部と、
前記識別符号が認識された位置に基づき前記軌跡を取得し、前記取得された前記軌跡に対応する推定された前記エリアと前記識別符号とを関連付けた個体別エリア推定情報を算出する個体別推定情報算出部と、
を備える画像処理装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記認識部は、前記画像において検出された前記識別符号を含む領域の縦横比に基づいて、前記識別符号を認識できるか否かを判定する、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記認識部は、認識した前記識別符号の文字数に基づいて、前記識別符号を認識できるか否かを判定する、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
更に追跡終了判定部を有し、前記軌跡が更新されていない時間に基づいて、前記対象物体の追跡を終了するか否かを判定する、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
更に追跡終了判定部を有し、前記対象物体が予め定めた時間あたりに移動した移動量に基づいて、前記対象物体の追跡を終了するか否かを判定する、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記推定部は、前記軌跡に基づいて推定した将来進行方向と、前記エリアの前記画像における隣接エリアの方向に基づいて、前記対象物体が存在する前記エリアを推定する、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記推定部は、前記対象物体が最後に検出された位置に基づいて、前記対象物体が存在する前記エリアを推定する、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項８】
撮像装置と対象物体の存在するエリア情報を算出する、前記撮像装置と通信可能な画像処理装置を有する画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、
前記撮像装置が撮像した撮像範囲における画像を取得する取得部と、
前記画像に含まれる対象物体が移動した位置の軌跡を算出する軌跡算出部と、
前記画像に含まれる前記対象物体の個体を識別する識別符号を認識する認識部と、
前記軌跡に基づいて、前記対象物体が存在するエリアを推定する推定部と、
前記識別符号が認識された位置に基づき前記軌跡を取得し、前記取得された前記軌跡に対応する推定された前記エリアと前記識別符号とを関連付けた個体別エリア推定情報を算出する個体別推定情報算出部と、
を備える画像処理システム。
【請求項９】
前記画像処理装置から前記個体別エリア推定情報を受信する通信部と、
前記個体別エリア推定情報に基づいて、前記識別符号と前記識別符号が付与された前記対象物体が存在する前記エリアを表示する表示制御部と、
を備える端末装置と、
を更に備える、請求項８に記載の画像処理システム。
【請求項１０】
対象物体の存在するエリア情報を算出する、撮像装置と通信可能な画像処理装置が実行する画像処理方法であって、
前記撮像装置が撮像した撮像範囲における画像を取得するステップと、
前記画像に含まれる対象物体が移動した位置の軌跡を算出するステップと、
前記画像に含まれる前記対象物体の個体を識別する識別符号を認識するステップと、
前記軌跡に基づいて、前記対象物体が存在するエリアを推定するステップと、
前記識別符号が認識された位置に基づき前記軌跡を取得し、前記取得された前記軌跡に対応する推定された前記エリアと前記識別符号とを関連付けた個体別エリア推定情報を算出するステップと、
を備える画像処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
作業場や施設などにおいて、カメラを用いて、人、物体、及び機械などの移動物を追跡する技術が一般に知られている。特許文献１には、１台以上のカメラを用いて、対象領域を動く移動物に表示されたユニークな識別符号を認識し、認識した識別符号が表示された移動物の撮像画像に基づいて、移動物を追跡する技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の技術では、移動物を追跡するために移動体をカメラで撮影するが、移動体が遮蔽物や障害物等で隠れると、移動物に表示される識別符号を認識できず、移動物を追跡することができないという問題があった。
【０００４】
本発明の実施形態は、上記課題に鑑み、移動物に表示される識別符号を認識できなくなった場合でも、移動物を追跡することができることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、本発明は、対象物体の存在するエリア情報を算出する、撮像装置と通信可能な画像処理装置であって、前記撮像装置が撮像した撮像範囲における画像を取得する取得部と、前記画像に含まれる対象物体が移動した位置の軌跡を算出する軌跡算出部と、前記画像に含まれる前記対象物体の個体を識別する識別符号を認識する認識部と、前記軌跡に基づいて、前記対象物体が存在するエリアを推定する推定部と、前記識別符号が認識された位置に基づき前記軌跡を取得し、前記取得された前記軌跡に対応する推定された前記エリアと前記識別符号とを関連付けた個体別エリア推定情報を算出する個体別推定情報算出部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の実施形態によれば、移動物に表示される識別符号を認識できなくなった場合でも、移動物を追跡することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の実施形態に係る画像処理システムの概略図の一例を示す図である。
本発明の実施形態に係る画像処理装置及び端末装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
本発明の実施形態に係る画像処理システムにおける機能ブロックの構成図の一例を示す図である。
本発明の実施形態に係る対象物体追跡処理に関するフローチャートの一例を示す図である。
本発明の実施形態に係るＩＤ認識情報の一例を示す図である。
本発明の実施形態に係る物体追跡情報の一例を示す図である。
本発明の実施形態に係る追跡番号情報の一例を示す図である。
本発明の実施形態に係るカメラ情報の一例を示す図である。
本発明の実施形態に係るエリア情報の一例を示す図である。
本発明の実施形態に係るエリアとカメラの撮像範囲を説明する図である。
本発明の実施形態に係るエリア推定方法を説明する図である。
本発明の実施形態に係るエリア推定情報の一例を示す図である。
本発明の実施形態に係るＩＤラベルと追跡対象物体の対応付け方法を説明する図である。
本発明の実施形態に係る個体別エリア推定情報の一例を示す図である。
本発明の実施形態に係る端末装置に表示する表示画面の一例を示す図である。
本発明の実施形態に係るＩＤ認識処理を説明する図である。
本発明の実施形態に係るＩＤ認識処理に関するフローチャートの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。
【０００９】
［第１の実施形態］
＜システム概要＞
図１は、本発明の実施形態に係る画像処理システムの概略図の一例を示す図である。画像処理システム１は、例えば、インターネットやローカルネットワーク等の通信ネットワーク２に接続する少なくともの一台のカメラ３、画像処理装置５、及び少なくともの一台の端末装置６を含む。カメラは、撮像装置とよんでもよい。
【００１０】
カメラ３は、カメラ３の撮像領域において移動する追跡対象物体４を撮像し、撮像した画像を入力画像８として通信ネットワーク２を介して画像処理装置５に送信する。追跡対象物体４は、例えば、航空貨物輸送で用いられるＵＬＤ（ＵｎｉｔＬｏａｄＤｅｖｉｃｅｓ）と呼ばれるコンテナであり、個体を識別するためのＩＤラベル７が付与されている。ＩＤラベル７には、個体を識別するために、例えば、個体ごとに異なる英数字などの文字が記載されており、この文字をＩＤ（又は識別符号、識別子）とよぶ。ＩＤはＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎの略である。
（【００１１】以降は省略されています）

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