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公開番号2024052056
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-11
出願番号2022158499
出願日2022-09-30
発明の名称車両検出装置、車両検出方法および車両検出プログラム
出願人古野電気株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G08G 1/015 20060101AFI20240404BHJP(信号)
要約【課題】車両状況の検出精度を高めることができる車両検出装置、車両検出方法および車両検出プログラムを提案すること。
【解決手段】車両検出装置は、第1検出部と、第2検出部と、特定部とを備える。第1検出部は、道路における幅方向に光を照射することで、光の照射位置を通過する車両を検出する。第2検出部は、第1検出部の照射位置を含む検知範囲であって、照射位置に対して少なくとも下流行方向の領域を含む検知範囲に電波を照射することで、検知範囲に存在する車両を検出する。特定部は、第1検出部および第2検出部の検出結果に基づいて、道路に存在する車両を特定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
道路における幅方向に光を照射することで、前記光の照射位置を通過する車両を検出する第１検出部と、
前記第１検出部の前記照射位置を含む検知範囲であって、前記照射位置に対して少なくとも走行方向の下流領域を含む検知範囲に電波を照射することで、前記検知範囲に存在する車両を検出する第２検出部と、
前記第１検出部および前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記道路に存在する車両を特定する特定部と
を備える車両検出装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第１検出部は、
前記道路における幅方向にレーザーを走査することで、前記レーザーの走査位置を通過する車両を検出する
請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項３】
前記特定部は、
前記第１検出部によって検出された車両と、前記第２検出部によって検出された車両とが同一であるか否かを判定する
請求項１または請求項２に記載の車両検出装置。
【請求項４】
前記特定部は、
前記第１検出部の検出開始時刻と、前記第２検出部の検出開始時刻とが最も近い車両を同一車両であると判定する
請求項３に記載の車両検出装置。
【請求項５】
前記特定部は、
前記第１検出部で検出された幅方向の位置と、前記第２検出部で検出された幅方向の位置とが最も近い車両を同一車両であると判定する
請求項４に記載の車両検出装置。
【請求項６】
前記特定部によって特定された車両における前記第１検出部の検出結果と、前記第２検出部の検出結果とを統合した統合情報を生成する生成部と、
生成した前記統合情報を車両関連情報として出力する出力部とをさらに備える
請求項１または請求項２に記載の車両検出装置。
【請求項７】
前記生成部は、
前記第１検出部の検出時間中である場合には、前記第１検出部で検出される情報を、前記第２検出部で検出される情報よりも優先した前記統合情報を生成する
請求項６に記載の車両検出装置。
【請求項８】
前記第１検出部は、
検出した前記車両が前記照射位置の通過に要した通過時間を検出し、
前記第２検出部は、
該車両が前記照射位置を通過する際の走行速度を検出し、
前記生成部は、
前記第１検出部が検出した前記通過時間と、前記第２検出部が検出した前記走行速度とに基づいて、前記車両の全長を推定する
請求項７に記載の車両検出装置。
【請求項９】
前記生成部は、
前記第１検出部の前記通過時間を含む検出結果と、前記第２検出部が検出した前記走行速度とに基づいて前記車両の種類を推定し、推定した前記車両の種類に基づいて前記車両の諸元情報を推定する
請求項８に記載の車両検出装置。
【請求項１０】
前記第１検出部は、
前記照射位置が前記道路の走行方向に沿って所定の間隔となるように複数設けられる
請求項１または請求項２に記載の車両検出装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両検出装置、車両検出方法および車両検出プログラムに関する。
続きを表示（約 990 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、アクセル・ブレーキ操作やハンドル操作といった運転者が行う運転操作の一部または全部を自動化した自動運転車の開発が急速に進んでいる。この自動運転車の開発に関して、例えば、高速道路の合流地点において自動運転車が本線へ適切に合流するために、本線を走行している他車両の状況を正確に検出して自動運転車へ通知する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５０６８７０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、車両状況の検出精度をより高める点で更なる改善の余地があった。
【０００５】
そこで、本開示では、車両状況の検出精度を高めることができる車両検出装置、車両検出方法および車両検出プログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本開示に係る車両検出装置は、第１検出部と、第２検出部と、特定部とを備える。前記第１検出部は、道路における幅方向に光を照射することで、前記光の照射位置を通過する車両を検出する。前記第２検出部は、前記第１検出部の前記照射位置を含む検知範囲であって、前記照射位置に対して少なくとも下流行方向の領域を含む検知範囲に電波を照射することで、前記検知範囲に存在する車両を検出する。前記特定部は、前記第１検出部および前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記道路に存在する車両を特定する。
【０００７】
これにより、車両検出装置は、車両状況の検出精度を高めることができる。
【０００８】
また、本開示に係る前記第１検出部は、前記道路における幅方向にレーザーを走査することで、前記レーザーの走査位置を通過する車両を検出する。
【０００９】
これにより、車両検出装置は、車両状況の検出精度を高めることができる。
【００１０】
また、本開示に係る前記特定部は、前記第１検出部によって検出された車両と、前記第２検出部によって検出された車両とが同一であるか否かを判定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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