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公開番号2024043080
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-29
出願番号2022148068
出願日2022-09-16
発明の名称キャリブレーション装置、格納装置およびキャリブレーション方法
出願人東京電力ホールディングス株式会社,株式会社NTTデータ,株式会社日立製作所,中国電力株式会社
代理人アインゼル・フェリックス=ラインハルト,個人,個人,アインゼル・フェリックス=ラインハルト,アインゼル・フェリックス=ラインハルト,個人,個人
主分類B64F 5/60 20170101AFI20240322BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】容易にキャリブレーション作業を実施することができるキャリブレーション装置、格納装置およびキャリブレーション方法を提供する。
【解決手段】キャリブレーション装置1は、飛行体200のキャリブレーション用のキャリブレーション装置1であって、飛行体200が載置される被載置面31を有する被載置部3と、飛行体200を被載置部3に保持するための保持部4と、被載置面31が水平面(XY平面)に沿った水平状態と鉛直方向(Z方向)に沿った起立状態との間で被載置部3の姿勢を変更可能な姿勢変更部5と、被載置面31に直交する第1の軸R1を中心として被載置部3を回転させる第1の回転機構6と、被載置面31に沿った第2の軸R2を中心として被載置部3を回転させる第2の回転機構7と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
飛行体のキャリブレーション用のキャリブレーション装置であって、
前記飛行体が載置される被載置面を有する被載置部と、
前記飛行体を前記被載置部に保持するための保持部と、
前記被載置面が水平面に沿った水平状態と鉛直方向に沿った起立状態との間で前記被載置部の姿勢を変更可能な姿勢変更部と、
前記被載置面に直交する第１の軸を中心として前記被載置部を回転させる第１の回転機構と、
前記被載置面に沿った第２の軸を中心として前記被載置部を回転させる第２の回転機構と、を備えることを特徴とするキャリブレーション装置。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
前記被載置部、前記姿勢変更部、前記第１の回転機構及び前記第２の回転機構を含む第１ユニットと、
所定の底面部に固定されるとともに前記第１ユニットに接続される第２ユニットと、
前記第１ユニットを前記第２ユニットに対して水平方向に移動させる水平駆動部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載のキャリブレーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のキャリブレーション装置と、前記キャリブレーション装置を格納する格納庫と、を備えて前記飛行体を格納する格納装置であって、
前記格納庫は、側方に形成された開口部を有し、
前記第２ユニットは、前記格納庫の底面部に固定され、
前記水平駆動部が前記第１ユニットを移動させることにより、前記飛行体が前記格納庫に格納された状態と、前記飛行体が前記格納庫の外側に位置する状態と、を切換可能であることを特徴とする格納装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載のキャリブレーション装置によって前記飛行体のキャリブレーションを実施するキャリブレーション方法であって、
前記被載置部を前記水平状態として前記第１の回転機構によって前記被載置部を回転させ、
前記姿勢変更部によって前記被載置部を前記起立状態とし、
前記第２の回転機構によって前記被載置部を回転させることを特徴とするキャリブレーション方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャリブレーション装置、格納装置およびキャリブレーション方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
一般に、荷物の搬送や構造物の点検等に、無人飛行可能な飛行体（例えばドローン）を用いることが知られている。このような飛行体は、正確な飛行のために、方角を正しく認識している必要がある。そこで、飛行体として、磁気方位センサを備えたドローンが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載されたドローンでは、磁気の影響に対応するために、飛行させる場所を変更する際にコンパスキャリブレーションが実施される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－０９３２０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたようにドローン（飛行体）のキャリブレーションを実施するためには、作業者が飛行体を保持し、所定の手順に従って飛行体の姿勢を変更する等の作業が必要となる。しかしながら、飛行体を構造物の点検等に用いる場合、飛行体を作業者から離れた場所に格納することがあり、キャリブレーション作業を実施することが困難となってしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、容易にキャリブレーション作業を実施することができるキャリブレーション装置、格納装置およびキャリブレーション方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係るキャリブレーション装置は、飛行体のキャリブレーション用のキャリブレーション装置であって、前記飛行体が載置される被載置面を有する被載置部と、前記飛行体を前記被載置部に保持するための保持部と、前記被載置面が水平面に沿った水平状態と鉛直方向に沿った起立状態との間で前記被載置部の姿勢を変更可能な姿勢変更部と、前記被載置面に直交する第１の軸を中心として前記被載置部を回転させる第１の回転機構と、前記被載置面に沿った第２の軸を中心として前記被載置部を回転させる第２の回転機構と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明の一態様に係るキャリブレーション装置において、前記被載置部、前記姿勢変更部、前記第１の回転機構及び前記第２の回転機構を含む第１ユニットと、所定の底面部に固定されるとともに前記第１ユニットに接続される第２ユニットと、前記第１ユニットを前記第２ユニットに対して水平方向に移動させる水平駆動部と、を備える。
【０００８】
一方、本発明に係る格納装置は、上記のキャリブレーション装置と、前記キャリブレーション装置を格納する格納庫と、を備えて前記飛行体を格納する格納装置であって、前記格納庫は、側方に形成された開口部を有し、前記第２ユニットは、前記格納庫の底面部に固定され、前記水平駆動部が前記第１ユニットを移動させることにより、前記飛行体が前記格納庫に格納された状態と、前記飛行体が前記格納庫の外側に位置する状態と、を切換可能であることを特徴とする。
【０００９】
一方、本発明に係るキャリブレーション方法は、上記のキャリブレーション装置によって前記飛行体のキャリブレーションを実施するキャリブレーション方法であって、前記被載置部を前記水平状態として前記第１の回転機構によって前記被載置部を回転させ、前記姿勢変更部によって前記被載置部を前記起立状態とし、前記第２の回転機構によって前記被載置部を回転させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るキャリブレーション装置、格納装置およびキャリブレーション方法によれば、容易にキャリブレーション作業を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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