特許ウォッチ

公開番号2024033251
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-13
出願番号2022136742
出願日2022-08-30
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類B05B 17/00 20060101AFI20240306BHJP(霧化または噴霧一般;液体または他の流動性材料の表面への適用一般)
要約【課題】ブームと車輪との接触を判別すること。
【解決手段】車輪(6)の進行方向に対する切れ角(θ1)を検出するセンサ(SN1)と、薬液を散布するブーム(40)であって、展開位置と収納位置との間で移動可能な前記ブーム(40)と、車輪(6)の切れ角(θ1)が予め定められた値(θb)に達する場合には、車輪(6)とブーム(40)とが干渉すると判別する制御部(100)とを備えることで、ブームと車輪との接触を判別することができる。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
走行用の車輪（６）を有する走行車体（２）と、
前記車輪（６）の進行方向に対する切れ角（θ１）を検出するセンサ（ＳＮ１）と、
薬液を散布するブーム（４０）であって、前記走行車体（２）の幅方向に展開した展開位置と、前記走行車体（２）の前後方向に沿って収納された収納位置との間で移動可能な前記ブーム（４０）と、
前記車輪（６）の切れ角（θ１）が予め定められた値（θｂ）に達する場合には、前記車輪（６）とブーム（４０）とが干渉すると判別する制御部（１００）と、
を備えたことを特徴とする作業車両（１）。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記車輪（６）とブーム（４０）とが干渉すると判別された場合に、前記ブーム（４０）を上昇させる前記制御部（１００）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）。
【請求項３】
前記走行車体（２）に支持され、前記ブーム（４０）を昇降させる昇降装置（１３～１９）と、
前記昇降装置（１３～１９）を制御して、前記車輪（６）とブーム（４０）とが干渉すると判別された場合に、前記ブーム（４０）を上昇させる前記制御部（１００）と、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両（１）。
【請求項４】
前記ブーム（４０）の位置が予め定められた位置に移動しており、且つ、前記車輪（６）を進行方向に対して一定以上傾斜させる入力がされた場合には、前記ブーム（４０）を予め定められた高さに上昇させた後に、前記車輪（６）を傾斜させる前記制御部（１００）、
を備えたことを特徴とする請求項２または３に記載の作業車両（１）。
【請求項５】
前記車輪（６）とブーム（４０）とが干渉すると判別された場合に、前記ブーム（４０）を展開位置に移動させる前記制御部（１００）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）。
【請求項６】
前記車輪（６）とブーム（４０）とが干渉すると判別された場合に、前記ブーム（４０）が移動中は、前記車輪（６）と前記ブーム（４０）とが干渉することを報知する報知装置（２０２）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）。
【請求項７】
前記ブーム（４０）と車輪（６）とが干渉すると判別された場合には、前記車輪（６）を進行方向に対して傾斜させる入力がされても、前記車輪（６）を傾斜させない前記制御部（１００）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、圃場で作業を行う作業車両に関し、特に、農薬や肥料等を散布する散布ブームを有する作業車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
薬液を散布する散布ブームを備えた作業車両において、ブームを展開、格納する制御を行う際に、ブームの高さを検出して、ブームが機体に接触することを防止するように制御を行う技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１７１８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、ブームを検出する構成であり、ブーム以外を検出することはできなかった。ここで、一般に、作業車両によっては、ブームの近傍に作業車両のタイヤが位置するものもある。したがって、ブームしか検知できない従来技術では、ハンドルがきられてタイヤが前進方向に対して傾斜した状態でブームの展開、格納が行われると、ブームがタイヤに接触してしまい、ブームが破損する恐れがあった。
【０００５】
本発明は、ブームと車輪との接触を判別することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行用の車輪（６）を有する走行車体（２）と、前記車輪（６）の進行方向に対する切れ角（θ１）を検出するセンサ（ＳＮ１）と、薬液を散布するブーム（４０）であって、前記走行車体（２）の幅方向に展開した展開位置と、前記走行車体（２）の前後方向に沿って収納された収納位置との間で移動可能な前記ブーム（４０）と、前記車輪（６）の切れ角（θ１）が予め定められた値（θｂ）に達する場合には、前記車輪（６）とブーム（４０）とが干渉すると判別する制御部（１００）と、を備えたことを特徴とする作業車両（１）である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記車輪（６）とブーム（４０）とが干渉すると判別された場合に、前記ブーム（４０）を上昇させる前記制御部（１００）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記走行車体（２）に支持され、前記ブーム（４０）を昇降させる昇降装置（１３～１９）と、前記昇降装置（１３～１９）を制御して、前記車輪（６）とブーム（４０）とが干渉すると判別された場合に、前記ブーム（４０）を上昇させる前記制御部（１００）と、を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両（１）である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記ブーム（４０）の位置が予め定められた位置に移動しており、且つ、前記車輪（６）を進行方向に対して一定以上傾斜させる入力がされた場合には、前記ブーム（４０）を予め定められた高さに上昇させた後に、前記車輪（６）を傾斜させる前記制御部（１００）を備えたことを特徴とする請求項２または３に記載の作業車両（１）である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記車輪（６）とブーム（４０）とが干渉すると判別された場合に、前記ブーム（４０）を展開位置に移動させる前記制御部（１００）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両（１）である。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許