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公開番号2023163605
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-11-10
出願番号2022074615
出願日2022-04-28
発明の名称荷役システム
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20231102BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】パレットの位置を検出すること。
【解決手段】荷役車両は、荷役装置と、外界センサと、を備える。外界センサは、3次元座標系の座標で物体の位置を検出する。制御装置は、物体の位置を表した点の集合である点群データから、パレットの位置、及びパレットの個数を検出する。制御装置は、荷取りするパレットを決定する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
３次元座標系の座標で物体の位置を検出する外界センサ、及び荷役装置を備える荷役車両と、
制御装置と、を備える荷役システムであって、
前記制御装置は、
前記物体の位置を表した点の集合である点群データから、パレットの位置を検出し、
荷取りする前記パレットを決定する、荷役システム。
続きを表示（約 250 文字）【請求項２】
前記制御装置は、
前記点群データから前記パレットの側面図を作成し、
前記側面図から画像認識によって前記パレットを抽出することによって前記パレットの位置、及び前記パレットの個数を検出する、請求項１に記載の荷役システム。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記側面図から画像認識によって前記パレットを積載した搬送車両の運転席を抽出し、
前記運転席から最も離れた前記パレットを荷取りする前記パレットであると決定する、請求項２に記載の荷役システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、荷役システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
制御装置による制御によって自動で荷取りを行う荷役車両が特許文献１に開示されている。特許文献１に開示の荷役車両は、自己位置を推定しながら荷取り位置まで移動する。荷取り位置まで移動すると、荷役車両は荷取りを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１６０８８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
荷役車両が荷取りを行う際には、荷役車両をパレットの近くまで移動させる必要がある。荷役車両をパレットの近くまで移動させるためには、パレットの位置を検出する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する荷役システムは、３次元座標系の座標で物体の位置を検出する外界センサ、及び荷役装置を備える荷役車両と、制御装置と、を備える荷役システムであって、前記制御装置は、前記物体の位置を表した点の集合である点群データから、パレットの位置を検出し、荷取りする前記パレットを決定する。
【０００６】
点群データの点は、物体の位置を表している。このため、制御装置は、点群データからパレットの位置を検出することができる。
上記荷役システムについて、前記制御装置は、前記点群データから前記パレットの側面図を作成し、前記側面図から画像認識によって前記パレットを抽出することによって前記パレットの位置、及び前記パレットの個数を検出してもよい。
【０００７】
上記荷役システムについて、前記制御装置は、前記側面図から画像認識によって前記パレットを積載した搬送車両の運転席を抽出し、前記運転席から最も離れた前記パレットを荷取りする前記パレットであると決定してもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、パレットの位置を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
荷役車両が運用される区域の模式図である。
搬送車両、及び荷役車両の斜視図である。
荷役車両の概略構成図である。
パレット検出制御を示すフローチャートである。
点群マップの模式図である。
側面図の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、荷役システムの一実施形態について説明する。
図１に示すように、区域Ａ１には、停車位置ＰＳ１が設定されている。停車位置ＰＳ１には、搬送車両１０が停車する。停車位置ＰＳ１の面積は、停車位置ＰＳ１に停車する搬送車両１０を平面視した場合の搬送車両１０の面積よりも広い。停車位置ＰＳ１には、柱などの構造物が存在していない。区域Ａ１は、例えば、工場、港湾、空港、商業施設、及び公共施設等の場所の全体、あるいは、一部である。区域Ａ１では、荷役車両２０が運用されている。荷役車両２０は、荷積み及び荷取りを行う。荷積みは、パレットＰＡ１に置かれた荷Ｃ１を搬送車両１０に積載する作業である。荷取りは、搬送車両１０に積載されたパレットＰＡ１及び当該パレットＰＡ１に置かれた荷Ｃ１を搬送車両１０から取る作業である。以下の説明において、搬送車両１０の前後左右上下とは、搬送車両１０を基準とした場合の前後左右上下である。荷役車両２０の左右上下とは、荷役車両２０を基準とした場合の左右上下である。
（【００１１】以降は省略されています）

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