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公開番号2025177597
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-05
出願番号2024084589
出願日2024-05-24
発明の名称清掃ロボット
出願人株式会社フジタ
代理人個人,個人,個人
主分類A47L 1/02 20060101AFI20251128BHJP(家具;家庭用品または家庭用設備;コーヒーひき;香辛料ひき;真空掃除機一般)
要約【課題】立体構造物を傷つけてしまうことながなく、仮設の清掃ロボットであっても、清掃効率や清掃品質が低下してしまうことを回避することができる清掃ロボットを提供する。
【解決手段】窓清掃ロボット20は、建物の窓11aにブラシを押し付けながら又は建物の窓11aに接近しながら移動することにより建物の窓11aを清掃する清掃部21と、清掃部21に設けられ、建物の窓11aの近傍に配置される窓枠13を非接触で検知可能であり、窓枠13を上下左右の4方向で検知可能な位置に配置された検知部80と、を備える。検知部80は、清掃部21の上方向にある窓枠13(13U)を検知する上方向検知部81と、清掃部21の下方向にある窓枠13(13D)を検知する下方向検知部82と、清掃部21の左方向にある窓枠13(13L)を検知する左方向検知部83と、清掃部21の右方向にある窓枠13(13R)を検知する右方向検知部84と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
建物に仮設した揚重装置に吊下げられる清掃ロボットであって、
前記建物の清掃対象面に押し付けながら又は前記建物の清掃対象面に接近しながら移動することにより前記清掃対象面を清掃する清掃部と、
前記清掃部に設けられ、前記建物の清掃対象面の近傍に配置される立体構造物を非接触で検知可能であり、前記立体構造物を上下左右の４方向で検知可能な位置に配置された検知部と、
を備える清掃ロボット。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の清掃ロボットにおいて、
前記清掃対象面は、前記建物の窓であり、
前記立体構造物は、前記窓を取り囲む窓枠であることを特徴とする清掃ロボット。
【請求項３】
請求項１に記載の清掃ロボットにおいて、
前記検知部は、
前記清掃部の上方向にある前記立体構造物を検知する上方向検知部と、
前記清掃部の下方向にある前記立体構造物を検知する下方向検知部と、
前記清掃部の左方向にある前記立体構造物を検知する左方向検知部と、
前記清掃部の右方向にある前記立体構造物を検知する右方向検知部と、
を備えることを特徴とする清掃ロボット。
【請求項４】
請求項３に記載の清掃ロボットにおいて、
前記上方向検知部は、前記清掃部の側面に配置されており、
前記下方向検知部は、前記清掃部の側面に配置されており、
前記左方向検知部は、前記清掃部の上面又は下面に配置されており、
前記右方向検知部は、前記清掃部の上面又は下面に配置されていることを特徴とする清掃ロボット。
【請求項５】
請求項３に記載の清掃ロボットにおいて、
前記上方向検知部は、前記清掃部の側面の上端に配置されており、
前記下方向検知部は、前記清掃部の側面の下端に配置されていることを特徴とする清掃ロボット。
【請求項６】
請求項３に記載の清掃ロボットにおいて、
前記左方向検知部は、前記清掃部の上面又は下面の左端に配置されており、
前記右方向検知部は、前記清掃部の上面又は下面の右端に配置されていることを特徴とする清掃ロボット。
【請求項７】
請求項１に記載の清掃ロボットにおいて、
前記検知部は、先端が前記清掃対象面を向くように、水平方向又は鉛直方向を基準として所定の角度傾斜して配置されていることを特徴とする清掃ロボット。
【請求項８】
請求項７に記載の清掃ロボットにおいて、
前記所定の角度は、前記清掃対象面から前記検知部までの距離、前記清掃対象面から前記立体構造物の先端までの距離、及び、前記立体構造物から前記検知部までの距離に基づいて決定されていることを特徴とする清掃ロボット。
【請求項９】
請求項１に記載の清掃ロボットにおいて、
前記検知部は、赤外線を用いたセンサであることを特徴とする清掃ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、清掃ロボットに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、建物の清掃ロボットとして、特許文献１や特許文献２のように、建物にあらかじめガイドレールを設け、そのレールに沿って壁面を移動する清掃ロボットが使用されてきた。これらの清掃ロボットは、その建物の窓形状に合わせたロボット形状となるため、その建物専用の本設の清掃ロボットとなる。そして、これらの本設の清掃ロボットは、清掃対象面を計測する際、窓の周囲にある窓枠がどれくらいの凹凸でどのくらいのスパンにあるのかをあらかじめ把握しているため、窓の幅に合わせた清掃部を装備し、窓面に対して垂直方向に凹凸を検知するレーザーで窓の上端部と下端部を計測すれば清掃が可能となる。また、従来の技術として、特許文献３のような技術もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０３－１０９０１６号公報
特開１９８９－１２１０２５号公報
特開２０２２－１７７７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
これに対し、本件発明者らは、既存建物に後から設置・撤去が可能な仮設の清掃ロボットを開発している。これらの仮設の清掃ロボットは、本設の清掃ロボットと比較して小型・軽量のため可搬性があり、適宜清掃したい建物に揚重装置を据え付けて仮設の清掃ロボットを吊るすことで、壁面上を移動しながら窓を清掃することが可能となっている。
【０００５】
しかし、同じような清掃ロボットであっても、仮設の清掃ロボットと本設の清掃ロボットとでは、必要な構成が異なる。すなわち、仮設の清掃ロボットは、その都度清掃する建物が異なるため、様々な外壁・窓形状をリアルタイムで計測しながら清掃する必要があり、本設の清掃ロボットとは異なる独自の清掃対象面の計測方法が必要となる。
【０００６】
例えば、特許文献３の技術では、ロボットアームが清掃部を窓面に押し付けながら上下左右に動かし、窓枠の凹凸に接触した場所を清掃対象面の境界部として検出する方法を採用している。しかし、この接触式の窓枠検知方法では、立体構造物（窓枠、窓のサッシ）を傷つけてしまう可能性があり、清掃部を動かす際の速度やモータートルクを制限する必要もあるため、清掃効率や清掃品質の低下が懸念されてしまう。
【０００７】
そこで、本発明は、立体構造物を傷つけてしまうことながなく、仮設の清掃ロボットであっても、清掃効率や清掃品質が低下してしまうことを回避することができる清掃ロボットを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記の課題を解決するため以下の解決手段を採用する。なお、以下の解決手段及び括弧書中の文言はあくまで例示であり、本発明はこれに限定されるものではない。また、本発明は、以下の解決手段に示す各発明特定事項を少なくとも１つ含む発明とすることができる。さらに、以下の解決手段に示す各発明特定事項には、発明特定事項を限定する要素を追加して下位概念化することができ、発明特定事項を限定する要素を削除して上位概念化することもできる。
【０００９】
解決手段１：本解決手段の清掃ロボットは、建物に仮設した揚重装置に吊下げられる清掃ロボットであって、前記建物の清掃対象面に押し付けながら又は前記建物の清掃対象面に接近しながら移動することにより前記清掃対象面を清掃する清掃部と、前記清掃部に設けられ、前記建物の清掃対象面の近傍に配置される立体構造物を非接触で検知可能であり、前記立体構造物を上下左右の４方向で検知可能な位置に配置された検知部と、を備える清掃ロボットである。
【００１０】
本解決手段によれば、検知部は、立体構造物を非接触で検知するとともに、立体構造物を上下左右の４方向で検知するため、立体構造物に接触せずに立体構造物をあらゆる方向から検知することができ、立体構造物を傷つけてしまうことながなく、仮設の清掃ロボットであっても、清掃効率や清掃品質が低下してしまうことを回避することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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