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公開番号2025173258
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-27
出願番号2024078757
出願日2024-05-14
発明の名称作業支援装置、作業支援システム
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20251119BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】複数の作業ラインに基づいて作業車両と作業装置により作業を行う場合の利便性を向上させる。
【解決手段】作業支援装置は、表示装置と、圃場で作業車両を走行させながら前記作業車両に装備された作業装置により作業を行っている際に、当該作業の予定経路である複数の作業ラインを含んだ圃場マップを前記表示装置に表示させ、且つ複数の前記作業ラインのうち、次に作業を行う次作業ラインを、当該次作業ライン以外の複数の作業ラインと異なる表示形態で表示させる制御装置と、を備えている。作業支援システムは、前記作業車両と前記作業支援装置とを含んでいる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
表示装置と、
圃場で作業車両を走行させながら前記作業車両に装備された作業装置により作業を行っている際に、当該作業の予定経路である複数の作業ラインを含んだ圃場マップを前記表示装置に表示させ、且つ複数の前記作業ラインのうち、次に前記作業を行う次作業ラインを、当該次作業ライン以外の複数の作業ラインと異なる表示形態で表示させる制御装置と、を備えた作業支援装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記次作業ラインを特異表示する指示を入力する入力装置を備え、
前記制御装置は、前記入力装置により前記指示が入力された場合に、前記表示装置に表示させた前記圃場マップに前記次作業ラインを、前記次作業ライン以外の複数の前記作業ラインと異なる表示形態で表示させる請求項１に記載の作業支援装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記次作業ラインを特異表示する指示を入力するために前記入力装置により操作される次ラインキーを、前記圃場マップと共に前記表示装置に表示させる請求項２に記載の作業支援装置。
【請求項４】
前記制御装置は、測位装置により測位された前記作業車両の現在位置と複数の前記作業ラインのそれぞれとに基づいて、前記作業車両の操舵が自動で行われ、前記作業車両の走行が手動に委ねられるオートステアモードが実行されて、前記作業装置により前記作業が行われているときと、当該作業が停止されているときとに、前記表示装置に表示させた前記圃場マップに、前記作業車両の前記現在位置を示す車両オブジェクトを表示させ、且つ前記次作業ラインを当該次作業ライン以外の複数の前記作業ラインと異なる表示形態で表示させる請求項１に記載の作業支援装置。
【請求項５】
前記制御装置は、測位装置により測位された前記作業車両の現在位置と、複数の前記作業ラインの所定の作業順とに基づいて、複数の前記作業ラインのうち、前記作業車両及び前記作業装置により前記作業中の実作業ラインと、前記次作業ラインと、前記実作業ライン及び前記次作業ライン以外の複数の他作業ラインとを特定し、前記次作業ラインを前記実作業ライン及び複数の前記他作業ラインと異なる表示形態で前記表示装置により前記圃場マップに表示させる請求項１に記載の作業支援装置。
【請求項６】
前記制御装置は、複数の前記作業ラインのそれぞれに基づく前記作業車両及び前記作業装置による前記作業の開始時及び終了時の少なくともいずれかに、前記実作業ラインと前記次作業ラインと複数の前記他作業ラインとを特定し、前記表示装置に表示させた前記圃場マップにおける複数の作業ラインＬ２ａの表示形態を前記表示装置により更新する請求項５に記載の作業支援装置。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記作業車両の前記現在位置と複数の前記作業ラインのそれぞれとに基づいて、前記作業車両の操舵が自動で行われ、前記作業車両の走行が手動に委ねられるオートステアモードが実行されて、前記作業装置により前記作業が行われているときに、前記実作業ラインと前記次作業ラインと複数の前記他作業ラインとをそれぞれ異なる表示形態で表示させ、
前記オートステアモードによる前記作業が停止されているときに、前記次作業ラインを複数の前記他作業ラインと異なる表示形態で表示させる請求項５に記載の作業支援装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記表示装置に表示された前記圃場マップに、前記実作業ラインと前記次作業ラインと複数の前記他作業ラインとをそれぞれ異なる表示形態で表示させ、且つ前記実作業ライン及び前記次作業ラインを複数の前記他作業ラインよりも強調される表示形態で表示させる請求項５に記載の作業支援装置。
【請求項９】
前記制御装置は、前記表示装置に表示させた前記圃場マップに、
前記実作業ラインが有るときに、前記実作業ラインを前記次作業ライン及び複数の前記他作業ラインよりも延伸させ、
前記実作業ラインが無いときに、前記次作業ラインを複数の前記他作業ラインよりも延伸させる請求項５に記載の作業支援装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記実作業ラインと前記次作業ラインとが所定数以上の前記他作業ラインで隔離されている場合に、前記表示装置に表示させた前記圃場マップに、前記実作業ラインと前記次作業ラインと複数の前記他作業ラインとをそれぞれ異なる表示形態で表示させる請求項５に記載の作業支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場で作業車両を走行させながら作業車両に装備された作業装置により行う作業を支援する技術に関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、作業の予定経路である複数の作業ライン（走行予定ライン）を含んだ圃場マップを表示装置に表示させ、複数の作業ラインのそれぞれに基づいて作業車両を走行させながら、作業車両に装備された作業装置により作業を行う支援システムが開示されている。当該支援システムでは、圃場マップの一方端に近い順に、複数の作業ラインのそれぞれに沿って作業車両を走行させながら作業装置により作業を行う隣接作業が設定されている。然るに、作業を効率的に行うには、そのような隣接作業に限らず、例えば、複数の作業ラインに対して複数本おきに作業車両を走行させながら作業装置により作業を行う間接作業が設定されることもある。また、例えば特許文献２に開示された自律走行システムのように、両端にある作業ラインから中央にある作業ラインへと順に、作業車両を一方向に周回させて、作業装置により作業を行う内進作業が設定されることもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－７３３４号公報
特開２０２１－８１８２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば圃場に対してシステム又は端末装置で設定された複数の作業ラインの本数が多い場合、又は複数の作業ラインの間隔が狭い場合、作業車両と作業装置による作業中に、複数の作業ラインを含む圃場マップが表示装置に表示されても、作業者が、次に作業する次作業ラインを把握し難く、不便に感じることがあった。特に、作業中の作業ラインと次作業ラインとが多数の他の作業ラインで隔離されている場合には、作業者が次の作業ラインを把握できないことがあった。また、作業者は、次作業ラインを把握し難い場合（又は把握できない場合）、例えばいずれかの作業ラインの終点から次作業ラインの始点に向かって作業車両及び作業装置を手動運転でスムーズに移動させることができず、作業性が低下することもあった。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑み、複数の作業ラインに基づいて作業車両と作業装置により作業を行う場合の利便性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、次に示す点を特徴とする。
本発明の作業支援装置は、表示装置と、圃場で作業車両を走行させながら前記作業車両に装備された作業装置により作業を行っている際に、当該作業の予定経路である複数の作業ラインを含んだ圃場マップを前記表示装置に表示させ、且つ複数の前記作業ラインのうち、次に前記作業を行う次作業ラインを、当該次作業ライン以外の複数の作業ラインと異なる表示形態で表示させる制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、複数の作業ラインに基づいて作業車両と作業装置により作業を行う場合の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
作業支援システムの構成図である。
作業ルート作成処理の一例を示すフローチャートである。
作業情報が合成された圃場マップの一例を示す図である。
複数のブロックの一例を示す図である。
複数のブロックペアの一例を示す図である。
作業ルートの作成手順の一例を説明するための図である。
作業ルートの作成手順の一例を説明するための図である。
作業ルートの作成手順の一例を説明するための図である。
作業ルートの作成手順の一例を説明するための図である。
作業ルートの作成手順の一例を説明するための図である。
作業ルートの作成手順の一例を説明するための図である。
旋回ラインを含む作業ルートの一例を示す図である。
先行の防除作業の状態の一例を示す図である。
先行走行領域の作業ルートの一例を示す図である。
先行走行領域の作業ルートの一例を示す図である。
ブロックペアを成さない第３ブロックの一例を示す図である。
第３ブロックの作業ルートの一例を示す図である。
第１～３ブロックを含むブロックセットの作業ルートの一例を示す図である。
先行走行ラインの推定手順の一例を説明するための図である。
先行走行ラインの推定手順の一例を説明するための図である。
先行走行ラインの推定手順の一例を説明するための図である。
先行走行ラインの推定手順の一例を説明するための図である。
先行走行ラインの推定手順の一例を説明するための図である。
先行走行ラインの推定手順の一例を説明するための図である。
表示処理の一例を示すフローチャートである。
図１４Ａの続きのフローチャートである。
ライン特異表示処理の一例を示すフローチャートである。
軌跡表示処理の一例を示すフローチャートである。
オートステアモードによる対応する案内画面の一例を示す図である。
オートステアモードによる作業中の案内画面の一例を示す図である。
オートステアモードによる作業停止中の案内画面の一例を示す図である。
オートステアモードによる作業中の案内画面の一例を示す図である。
ライン表示設定画面の一例を示す図である。
作業車両の車輪と畝の位置関係の一例を示す図である。
作業車両と作業装置の平面図である。
作業車両の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図２１は、作業車両１の側面図である。作業車両１はトラクタから構成されている。本発明の作業車両は、トラクタに限定されず、その他の走行可能な他の作業車両或いは農業機械によって構成されてもよい。
【００１０】
作業車両１は、車体３、原動機４、変速装置５、及び走行装置７を備えている。走行装置７は、左右一対で設けられ、車体３を支持している。走行装置７には、前輪７Ｆ、後輪７Ｒ、前後進切換機構、及び差動機構などが設けられている。前輪７Ｆ及び後輪７Ｒは、タイヤ型であるが、クローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン或いは電動モータなどから構成されている。本実施形態では、原動機４はディーゼルエンジンにより構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り替え可能であると共に、走行装置７の前進と後進を切り替え可能である。原動機４の駆動力が変速装置５により走行装置７に伝達されて、走行装置７が駆動することで、車体３が前後（前方Ａ１、後方Ａ２）に走行する。
（【００１１】以降は省略されています）

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