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公開番号2025170568
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-19
出願番号2024075243
出願日2024-05-07
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 50/00 20060101AFI20251112BHJP(車両一般)
要約【課題】アクチュエータで消費するエネルギーおよびECUの処理負荷を低減させることができる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】車両制御装置は、プロセッサを備え、プロセッサが、最適化計算によって求めた指令値に基づいて、車両に搭載された全てのアクチュエータを動作させた場合の車両の第一の挙動を演算し、最適化計算によって求めた指令値に基づいて、車両に搭載された一部のアクチュエータを動作させた場合の車両の第二の挙動を演算し、第一の挙動と前記第二の挙動との差分が所定値よりも小さい場合、車両の制御に第二の挙動を適用する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
プロセッサを備え、
前記プロセッサは、
最適化計算によって求めた指令値に基づいて、車両に搭載された全てのアクチュエータを動作させた場合の前記車両の第一の挙動を演算し、
前記最適化計算によって求めた指令値に基づいて、前記車両に搭載された一部のアクチュエータを動作させた場合の前記車両の第二の挙動を演算し、
前記第一の挙動と前記第二の挙動との差分が所定値よりも小さい場合、前記車両の制御に前記第二の挙動を適用する、
車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、二次計画法によるタイヤ３分力の演算において、所定の最適性条件を満たすまでの仮最適解演算の回数を低減する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１６５５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、所望の車両運動性能を満足するために、最適化器で得られた出力値に基づいて複数のアクチュエータを操作している。その際、車両の諸元によっては多数のアクチュエータを同時に操作することが考えられる。そのため、アクチュエータの数が増える分だけ、消費するエネルギー（電気エネルギー）が増加する、車両のＥＣＵ（Electronic Control Unit）の処理負荷が増大する等の問題が生じる。
【０００５】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、アクチュエータで消費するエネルギーおよびＥＣＵの処理負荷を低減させることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る車両制御装置は、プロセッサを備え、前記プロセッサが、最適化計算によって求めた指令値に基づいて、車両に搭載された全てのアクチュエータを動作させた場合の前記車両の第一の挙動を演算し、前記最適化計算によって求めた指令値に基づいて、前記車両に搭載された一部のアクチュエータを動作させた場合の前記車両の第二の挙動を演算し、前記第一の挙動と前記第二の挙動との差分が所定値よりも小さい場合、前記車両の制御に前記第二の挙動を適用する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、使用するアクチュエータが少ない場合においても、全てのアクチュエータを使用する場合と同様（例えば人が違いを感じないレベル）の車両挙動を実現することができる。その結果、アクチュエータで消費するエネルギーおよびＥＣＵの処理負荷を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る車両制御装置が適用される車両の概略的な構成を示すブロック図である。
図２は、車両における重心６分力を説明するための図である。
図３の（ａ）は、全てのアクチュエータを用いて車両制御を行う場合の概略図であり、図３の（ｂ）は、一部のアクチュエータを用いて（アクチュエータの一部を削減して）車両制御を行う場合の概略図である。
図４は、実施形態に係る車両制御装置が実行する車両制御方法の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示の実施形態に係る車両制御装置について、図面を参照しながら説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１０】
（車両制御装置）
実施形態に係る車両制御装置の構成について、図１～図３を参照しながら説明する。車両制御装置は、ドライバ入力または車両運転制御要求に基づいて、アクチュエータ（車両制御アクチュエータ）による車両の制御を行うためのものである。また、車両制御装置は、乗用車または貨物車等の車両に適用される。また、車両制御装置が適用される車両は、例えば四輪駆動車である。
（【００１１】以降は省略されています）

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