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公開番号2025167885
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-07
出願番号2024072878
出願日2024-04-26
発明の名称制御装置、制御方法、及びプログラム
出願人株式会社CoLab
代理人弁理士法人キュリーズ
主分類B25J 13/00 20060101AFI20251030BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボット装置をより適切に制御することを可能とする。
【解決手段】制御装置は、ロボット装置の動作状態に関する測定を行うためのセンサを用いて得られる測定情報を取得する取得部と、前記測定情報に基づいて前記ロボット装置の動作の制御を行う制御部と、を備え、前記センサは、視覚センサ及び力覚センサを含み、前記制御部は、前記視覚センサを用いて得られる視覚測定情報による前記制御である視覚制御と、前記力覚センサを用いて得られる力覚測定情報による前記制御である力覚制御と、の制御比率を、前記ロボット装置を用いた作業の状況に応じて動的に又は段階的に変更する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
ロボット装置の動作状態に関する測定を行うためのセンサを用いて得られる測定情報を取得する取得部と、
前記測定情報に基づいて前記ロボット装置の動作の制御を行う制御部と、を備え、
前記センサは、視覚センサ及び力覚センサを含み、
前記制御部は、前記視覚センサを用いて得られる視覚測定情報による前記制御である視覚制御と、前記力覚センサを用いて得られる力覚測定情報による前記制御である力覚制御と、の制御比率を、前記ロボット装置を用いた作業の状況に応じて動的に又は段階的に変更する
制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記視覚測定情報を参照して、前記制御の内容を示す第１情報を生成する視覚制御部と、
前記力覚測定情報を参照して、前記制御の内容を示す第２情報を生成する力覚制御部と、
前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記ロボット装置に対する制御指令を生成する指令生成部と、
前記作業の状況に応じて、前記視覚測定情報と前記力覚測定情報との間の重み付け処理、又は前記第１情報と前記第２情報との間の重み付け処理を行うことで、前記制御比率を変更する重み付け部と、を有する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記作業が進行するにつれて前記制御比率を動的に又は段階的に変更する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記作業は、予め定められた複数の工程を含み、
前記制御部は、前記制御比率を工程ごとに変更する
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記複数の工程のそれぞれの前記制御比率に関する設定を含む設定ライブラリを記憶するライブラリ記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記設定ライブラリに基づいて前記制御比率を工程ごとに変更する
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記作業における１つの工程から次の工程への遷移時において、前記１つの工程における前記制御比率から前記次の工程における前記制御比率へ向けて緩やかに前記制御比率を変更する
請求項４に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記測定情報に基づいて、前記作業における１つの工程から次の工程への遷移条件が満たされたか否かを判定し、
前記遷移条件が満たされたことに応じて、前記１つの工程から前記次の工程へ遷移するとともに、前記次の工程に対応する前記制御比率に変更する
請求項３に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記次の工程へ切り替えた後に前記次の工程における前記制御が収束しない場合、前記１つの工程へ戻すとともに前記１つの工程に対応する前記制御比率に変更する
請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記視覚制御を優先して前記制御を行う第１制御状態と、前記視覚制御と前記力覚制御とを協調して用いて前記制御を行う第２制御状態と、前記力覚制御を優先して用いて前記制御を行う第３制御状態と、の間で前記制御を切り替える
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記測定情報に基づいて、前記第１制御状態乃至前記第３制御状態における前記制御の切り替えを判断する
請求項９に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボット装置を制御する制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ロボット装置を制御する制御装置が広く用いられている。このような制御装置において、視覚センサ及び力覚センサを用いてロボット装置の動作状態を測定すると共に、ロボット装置の動作状態を目標状態にするよう制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７２９５３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
視覚センサを用いて得られる視覚測定情報によるロボット装置の制御である視覚制御と、力覚センサを用いて得られる力覚測定情報によるロボット装置の制御である力覚制御とのそれぞれのメリットを活用し、視覚制御及び力覚制御を両立してロボット装置の動作を適切に制御することが望まれている。
【０００５】
本開示は、ロボット装置をより適切に制御することを可能とする制御装置、制御方法、及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の態様に係る制御装置は、ロボット装置の動作状態に関する測定を行うためのセンサを用いて得られる測定情報を取得する取得部と、前記測定情報に基づいて前記ロボット装置の動作の制御を行う制御部と、を備え、前記センサは、視覚センサ及び力覚センサを含み、前記制御部は、前記視覚センサを用いて得られる視覚測定情報による前記制御である視覚制御と、前記力覚センサを用いて得られる力覚測定情報による前記制御である力覚制御と、の制御比率を、前記ロボット装置を用いた作業の状況に応じて動的に又は段階的に変更する。
【０００７】
本開示の第２の態様に係る制御方法は、ロボット装置の動作状態に関する測定を行うためのセンサを用いて得られる測定情報を取得することと、前記測定情報に基づいて前記ロボット装置の動作の制御を行うことと、を有し、前記センサは、視覚センサ及び力覚センサを含み、前記制御を行うことは、前記視覚センサを用いて得られる視覚測定情報による前記制御である視覚制御と、前記力覚センサを用いて得られる力覚測定情報による前記制御である力覚制御と、の制御比率を、前記ロボット装置を用いた作業の状況に応じて動的に又は段階的に変更することを含む。
【０００８】
本開示の第３の態様に係るプログラムは、制御装置に、ロボット装置の動作状態に関する測定を行うためのセンサを用いて得られる測定情報を取得することと、前記測定情報に基づいて前記ロボット装置の動作の制御を行うことと、を実行させ、前記センサは、視覚センサ及び力覚センサを含み、前記制御を行うことは、前記視覚センサを用いて得られる視覚測定情報による前記制御である視覚制御と、前記力覚センサを用いて得られる力覚測定情報による前記制御である力覚制御と、の制御比率を、前記ロボット装置を用いた作業の状況に応じて動的に又は段階的に変更することを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様によれば、ロボット装置をより適切に制御することを可能とする制御装置、制御方法、及びプログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施形態に係る制御装置を含む制御システムのシステム構成例を示す図である。
第１実施形態に係る制御装置の機能ブロック構成を示すブロック図である。
第１実施形態に係る制御装置によるデータ収集の一例を説明するための図である。
第１実施形態に係る制御装置によるデータ収集の一例を説明するための図である。
第１実施形態に係る制御装置によるデータ収集の一例を説明するためのフロー図である。
実施形態に係る制御装置が記憶する設定ライブラリの一例を説明するための図である。
第２実施形態に係る制御装置の機能ブロック構成を示すブロック図である。
第２実施形態に係る制御装置による制御フローの一例を説明するためのフロー図である。
第２実施形態に係る制御装置による制御として「基板への部品装着」作業時の制御の具体例を説明するための図である。
第３実施形態に係る制御装置の機能ブロック構成を示すブロック図である。
第３実施形態に係る制御装置による制御として「基板への部品装着」作業時の制御の具体例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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