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公開番号2025167567
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-07
出願番号2024072326
出願日2024-04-26
発明の名称作業機械用の遠隔操作システム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20251030BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】送信するデータ量を削減する。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業機械用の遠隔操作システムは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、アタッチメントを含む作業機械の姿勢を検出する検出部と、前記上部旋回体に設けられ、前記作業機械の少なくとも前方を撮像する撮像装置と、前記検出部により検出された前記姿勢に関する情報、及び、前記撮像装置によって撮像された画像を送信する送信装置と、を有する作業機械と、前記姿勢に関する情報、及び、前記画像を受信する受信装置と、受信した前記画像を表示し、前記姿勢に関する情報に従って前記アタッチメントの姿勢の変化を表示する表示装置と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、アタッチメントを含む作業機械の姿勢を検出する検出部と、前記上部旋回体に設けられ、前記作業機械の少なくとも前方を撮像する撮像装置と、前記検出部により検出された前記姿勢に関する情報、及び、前記撮像装置によって撮像された画像を送信する送信装置と、を有する作業機械と、
前記姿勢に関する情報、及び、前記画像を受信する受信装置と、
前記画像を表示し、前記姿勢に関する情報に従って前記アタッチメントの姿勢の変化を表示する表示装置と、
を備える作業機械用の遠隔操作システム。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記送信装置が送信する前記画像には、前記作業機械の前記上部旋回体の運転席から、前記アタッチメントが存在する側方向を撮像範囲に含まない、
請求項１に記載の作業機械用の遠隔操作システム。
【請求項３】
前記表示装置は、前記作業機械の前方を表している前記画像を基準として、前記作業機械の運転室から前記アタッチメントが位置する方向に、前記アタッチメントの姿勢の変化を表示する、
請求項１に記載の作業機械用の遠隔操作システム。
【請求項４】
前記表示装置によって姿勢の変化が表示される前記アタッチメントは、前記作業機械の運転席から参照した場合の形状として表される、
請求項３に記載の作業機械用の遠隔操作システム。
【請求項５】
前記表示装置は、前記画像に写っている物体と略同一の縮尺に従って、前記アタッチメントを表示する、
請求項３又は４に記載の作業機械用の遠隔操作システム。
【請求項６】
前記表示装置は、前記前方を表している前記画像以外の第２画像を表示すると共に、前記第２画像に、前記アタッチメントの輪郭を重畳して表示する、
請求項１に記載の作業機械用の遠隔操作システム。
【請求項７】
前記受信装置が受信する前記姿勢に関する情報には、前記上部旋回体の姿勢に関する情報を含み、
前記表示装置は、前記受信した前記上部旋回体の姿勢に関する情報に基づいて、前記上部旋回体を基準とした前記下部走行体の姿勢を認識可能に、前記下部走行体の少なくとも一部の形状を表示する、
請求項１に記載の作業機械用の遠隔操作システム。
【請求項８】
前記表示装置は、前記姿勢に関する情報に従って前記アタッチメントの姿勢の変化をアニメーションとして表示する、
請求項１に記載の作業機械用の遠隔操作システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械用の遠隔操作システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、作業機械を遠隔操作する技術が提案されている。遠隔操作では操作者が、映像を参照しながら操作を行う。操作者が作業機械で作業するためには、作業機械を含む周囲の状況を表示する必要がある。このために作業機に設けられた複数の撮像装置で撮像された画像を、遠隔操作装置に送信する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－２０７２４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された遠隔操作システムは、複数の撮像装置で撮像された画像を送信するので、広めの通信帯域が必要となる。送信するデータ量が多い場合には通信帯域を圧迫する原因ともなるので、送信するデータ量の削減が求められる傾向にある。
【０００５】
上述に鑑み、作業機械の姿勢の変化を表示可能としたうえで、送信するデータ量を削減する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業機械用の遠隔操作システムは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、アタッチメントを含む作業機械の姿勢を検出する検出部と、前記上部旋回体に設けられ、前記作業機械の少なくとも前方を撮像する撮像装置と、前記検出部により検出された前記姿勢に関する情報、及び、前記撮像装置によって撮像された画像を送信する送信装置と、を有する作業機械と、前記姿勢に関する情報、及び、前記画像を受信する受信装置と、受信した前記画像を表示し、前記姿勢に関する情報に従って前記アタッチメントの姿勢の変化を表示する表示装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、作業機械の姿勢の変化を表示可能としたうえで、送信するデータ量を削減する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係る遠隔操作システムの一例を示す概要図である。
第１の実施形態に係るショベル（掘削機）を示す側面図である。
第１の実施形態に係るショベルの駆動制御系の構成例を示す図である。
第１の実施形態に係る遠隔操作システムの構成例を示す機能ブロック図である。
第１の実施形態に係る遠隔操作室の配置例を示す図である。
第１の実施形態に係る遠隔コントローラにおける、表示装置に表示するための処理手順を示したフローチャートである。
第１の実施形態に係る表示装置に表示される表示画面の一例を示した図である。
第１の実施形態に係る中央モニタに表示される表示画面の一例を示した図である。
第１の実施形態に係る中央モニタに表示される表示画面の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。以下で説明する実施形態は、例示であり、発明を限定するものではない。本開示の実施形態における全ての特徴及びその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。
【００１０】
本開示の実施形態に係る作業機械１００は、ショベルである。作業機械１００は、クレーン、アスファルトフィニッシャ、又はフォークリフト等のショベル以外の機械であってもよい。また、図示例では、作業機械１００としてのショベルは、エンドアタッチメントとしてバケット６を備えた掘削機であるが、バケット６以外のエンドアタッチメントを備えた林業機械等の応用機であってもよい。さらには、下部走行体と、上部旋回体と、上部旋回体に設けられたアタッチメントと、を備えたクローラークレーンであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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