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公開番号2025159651
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-21
出願番号2024062384
出願日2024-04-08
発明の名称推定装置及び表示装置
出願人株式会社SOKEN,株式会社デンソー
代理人個人,個人
主分類G01S 13/931 20200101AFI20251014BHJP(測定;試験)
要約【課題】存在確率の推定精度を向上させた推定装置を提供する。
【解決手段】推定装置100は、車両1の周辺を検知した検知点DPを含むセンサデータに基づいて、車両1の周辺の推定対象領域ETAにおける物体の存在確率を推定する存在確率推定部P2を備える。存在確率推定部P2は、推定対象領域ETAのうち、今回のセンサデータの検知点DPに対応する検知領域A1と、検知領域A1に近接する近接領域A2と、検知領域A1及び近接領域A2を除く残領域A3との間で、相互に異なる存在確率を設定する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
移動体（１）の周辺を検知した検知点（ＤＰ）を含むセンサデータに基づいて、前記移動体の周辺の推定対象領域（ＥＴＡ）における物体の存在確率を推定する存在確率推定部（Ｐ２）を備える推定装置であって、
前記存在確率推定部は、前記推定対象領域のうち、今回の前記センサデータの前記検知点に対応する検知領域（Ａ１）と、前記検知領域に近接する近接領域（Ａ２）と、前記検知領域及び前記近接領域を除く残領域（Ａ３）との間で、相互に異なる存在確率を設定する、推定装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記存在確率推定部は、
前記近接領域に対する今回の存在確率の前記近接領域に対する前回の存在確率の変化量を、前記検知領域に対して与える変化量と前記残領域に対して与える変化量との間で制御する、請求項１に記載の推定装置。
【請求項３】
前記存在確率推定部は、
前記検知領域に対して、今回の存在確率を前回の存在確率から増加方向に変化させ、
前記残領域に対して、今回の存在確率を前回の存在確率から減少方向に変化させ、
前記近接領域に対して、今回の存在確率を、前記検知領域よりも小さな増加方向の変化量と、前記残領域よりも小さな減少方向の変化量との間で制御する、請求項２に記載の推定装置。
【請求項４】
前記存在確率推定部は、前記近接領域に対して、前回の存在確率が予め設定された存在判定閾値未満の場合に、今回の存在確率が前記存在判定閾値未満かつ前回の存在確率から増加方向に変化した確率となるように操作を実行する、請求項２に記載の推定装置。
【請求項５】
前記存在確率推定部は、前記近接領域に対して、前回の存在確率が予め設定された存在判定閾値以上の場合に、今回の存在確率が前記存在判定閾値以上かつ前回の存在確率から減少方向に変化した確率となるように操作を実行する、請求項２に記載の推定装置。
【請求項６】
前記存在確率推定部は、前記近接領域に対して、今回の存在確率を前回の存在確率をそのまま維持したものとする、請求項２に記載の推定装置。
【請求項７】
前記存在確率推定部は、
前記近接領域のうち、確率変更操作が予め設定された期間に実行された領域については、今回の存在確率を前回の存在確率をそのまま維持し、
前記確率変更操作が予め設定された期間に実行されなかった領域については、今回の存在確率を前回の存在確率から減少方向に変化させる、請求項２に記載の推定装置。
【請求項８】
前記存在確率推定部は、１回の増加方向への確率変化操作により、今回の存在確率が予め設定された存在判定閾値を超えることを可能とするように、前記推定対象領域の存在確率の下限値を設定する、請求項１に記載の推定装置。
【請求項９】
前記センサデータは、ミリ波レーダ（１１）により検知された前記検知点における反射波の強度を含み、
前記存在確率推定部は、前記近接領域の範囲を、前記反射波の強度に応じて決定する、請求項１に記載の推定装置。
【請求項１０】
前記センサデータは、ミリ波レーダ（１１）により検知された前記検知点における反射波のスペクトラムを含み、
前記存在確率推定部は、前記近接領域の範囲を、前記反射波のスペクトラムの広がりに応じて決定する、請求項１に記載の推定装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、移動体の周辺の推定対象領域における物体の存在確率を推定する技術に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、移動体の周辺の推定対象領域における物体の存在確率をマップ化したＯＧＭ（Occupancy Grid Map）を圧縮することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－４２７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように推定結果を圧縮することで、移動体において利用し易くなる。しかしながら、そもそもの存在確率の推定精度が悪い場合、物体の存在を誤検知してしまう可能性がある。
【０００５】
この明細書の開示による目的のひとつは、存在確率の推定精度を向上させた推定装置、及び、この推定装置による推定結果を表示可能な表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示された態様のひとつは、移動体（１）の周辺を検知した検知点（ＤＰ）を含むセンサデータに基づいて、移動体の周辺の推定対象領域（ＥＴＡ）における物体の存在確率を推定する存在確率推定部（Ｐ２）を備える推定装置であって、
存在確率推定部は、推定対象領域のうち、今回のセンサデータの検知点に対応する検知領域（Ａ１）と、検知領域に近接する近接領域（Ａ２）と、検知領域及び近接領域を除く残領域（Ａ３）との間で、相互に異なる存在確率を設定する。
【０００７】
このような態様によると、単純に検知点と非検知点とで異なる存在確率を設定するのではなく、空間的な連続性を考慮し、物体の存在可能性が検知点から遠い領域よりも高いと考えられる検知点近傍の近接領域に、個別の存在確率が設定される。空間的な連続性に着目した存在確率の設定により、存在確率の推定精度を向上させることが可能となる。
【０００８】
また、開示された態様の他のひとつは、上記の推定装置と通信可能に接続された表示装置であって、
存在確率のマップを画像化した表示コンテンツを生成する表示コンテンツ生成部（３２ａ）と、
表示コンテンツを表示する画面を有するディスプレイ（３２ｂ）と、を備える。
【０００９】
このような態様によると、表示される存在確率マップが空間的な連続性に着目して存在確率を設定したものであるため、これを視認する視認者へ精度の推定結果を提供すると共に、マップの違和感を低減することができる。
【００１０】
なお、特許請求の範囲等に含まれる括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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