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公開番号2025159458
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-21
出願番号2024062017
出願日2024-04-08
発明の名称テープ材貼付装置
出願人株式会社ウエーブ
代理人弁理士法人アローレインターナショナル
主分類B65C 9/30 20060101AFI20251014BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】テープ材の貼り付けを迅速且つ確実に行うことができるテープ材貼付装置を提供する。
【解決手段】多関節ロボット10と、エンドエフェクタ20と、制御装置30とを備え、エンドエフェクタ20は、回動ロール40と、可動部50と、駆動部60と、吸引部70とを備えており、台紙Mに貼着されたテープ材Tの一端部を回動ロール40と可動部50との間に挟持して、回動ロール40を正方向に回動させることにより、テープ材Tを台紙Mから剥離して回動ロール40の外周面に吸引保持した後、テープ材Tの他端部を対象物に押圧して回動ロール40を逆方向に回動させることにより、テープ材Tを対象物に貼り付けるテープ材貼付装置1である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
多関節ロボットと、
前記多関節ロボットのアームの先端に設けられたエンドエフェクタと、
前記多関節ロボットおよびエンドエフェクタを制御する制御装置とを備え、
前記エンドエフェクタは、
回動駆動可能な回動ロールと、
前記回動ロールの外周面に対して接離方向に移動自在に設けられた可動部と、
前記可動部を駆動する駆動部と、
テープ材を真空吸引して前記外周面に保持する吸引部とを備えており、
台紙に貼着されたテープ材の一端部を前記回動ロールと前記可動部との間に挟持して、前記回動ロールを正方向に回動させることにより、前記テープ材を前記台紙から剥離して前記外周面に吸引保持した後、前記テープ材の他端部を対象物に押圧して前記回動ロールを逆方向に回動させることにより、前記テープ材を前記対象物に貼り付けるテープ材貼付装置。
続きを表示（約 320 文字）【請求項２】
前記回動ロールは、円筒状のロール本体と、前記ロール本体の内部に固定された多角形状の支持体とを備え、
前記駆動部および前記吸引部は、前記支持体に取り付けられている請求項１に記載のテープ材貼付装置。
【請求項３】
前記可動部は、前記外周面の接線方向に延びる平板状の基部と、前記基部の回動正方向後端から前記外周面に接近するように屈曲して前記駆動部の作動により前記テープ材の一端部を前記外周面に向けて押圧する押圧部とを備える請求項１に記載のテープ材貼付装置。
【請求項４】
請求項１に記載のテープ材貼付装置を用いて、不定形状のテープ材を対象物の立体的な貼付部位に貼り付けるテープ材貼付方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、テープ材貼付装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車業界を始めとするさまざまな業種においては、テープ材を台紙から剥離して対象物に貼り付けることが広く行われている。テープ材としては、極細あるいは長尺のためピックアップしにくいものや、材質として腰が無く台紙から剥がすと容易に変形するものや、大判シート状あるいは不定形状のために台紙から傷を付けず且つ互いにまとわりつかずに剥がすことが困難なものなど、多種多様のものが存在する。
【０００３】
また、自動車用に使用されるテープ材の粘着層は、貼付後に振動による剥離を抑えるために、厚みが大きいものが多い。この場合は、強い粘着力のために、台紙からの通常の剥離動作では剥離ミスが起こり易い上に、自動車の製造現場のように、通常でも高温で夏場は４０℃を越えるような環境下では、テープ材の粘着層が溶けることでテープを剥がすことが困難になる。また、テープ材を剥がすことに成功したとしても、剥がしたテープ材同士がまとわりつく、テープ材が変形する、粘着層が垂れる、等の問題が起こりやすい。このため、実際の作業においてテープ材を上手く貼り付けできないことが多く、製造ラインの作業がこのステップで頻繁に止まる、という事態が多発していた。
【０００４】
テープ材を台紙から剥離して対象物に貼り付けることができる装置として、特許文献１には、台紙上のラベルの長さ方向中央部に偏平状ローラの曲面頂部を接触させて、吸引力によりラベルを台紙から剥離して吸着した後、貼付位置において、曲面頂部の周方向両側から圧縮空気を吹き出すことにより、対象物にラベルを貼り付ける構成が開示されている。
【０００５】
ところが、上記のとおり、夏場の高温環境下等においては、台紙からのテープ材の剥離が困難になる場合が多いため、テープ材の取り損ねによる製造ラインの稼働率の低下や不良品の発生率の増大などが問題になっていた。このため、実際の現場では、自動化を導入できずに人手に頼らざるを得ず、作業者が過酷な労働環境で作業をしなければならない状況を招いていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特公平３－２３４１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明は、テープ材の台紙からの剥離および対象物への貼り付けを迅速且つ確実に行うことができるテープ材貼付装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の前記目的は、多関節ロボットと、前記多関節ロボットのアームの先端に設けられたエンドエフェクタと、前記多関節ロボットおよびエンドエフェクタを制御する制御装置とを備え、前記エンドエフェクタは、回動駆動可能な回動ロールと、前記回動ロールの外周面に対して接離方向に移動自在に設けられた可動部と、前記可動部を駆動する駆動部と、テープ材を真空吸引して前記外周面に保持する吸引部とを備えており、台紙に貼着されたテープ材の一端部を前記回動ロールと前記可動部との間に挟持して、前記回動ロールを正方向に回動させることにより、前記テープ材を前記台紙から剥離して前記外周面に吸引保持した後、前記テープ材の他端部を対象物に押圧して前記回動ロールを逆方向に回動させることにより、前記テープ材を前記対象物に貼り付けるテープ材貼付装置により達成される。
【０００９】
このテープ材貼付装置において、前記回動ロールは、円筒状のロール本体と、前記ロール本体の内部に固定された多角形状の支持体とを備えることが好ましく、前記駆動部および前記吸引部は、前記支持体に取り付けられていることが好ましい。
【００１０】
前記可動部は、前記外周面の接線方向に延びる平板状の基部と、前記基部の回動正方向後端から前記外周面に接近するように屈曲して前記駆動部の作動により前記テープ材の一端部を前記外周面に向けて押圧する押圧部とを備えることが好ましい。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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