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公開番号2025156862
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-15
出願番号2024059591
出願日2024-04-02
発明の名称生育管理システム
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01G 7/00 20060101AFI20251007BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】栽培植物の要部に関するデータを精度良く算出可能な生育管理システムの提供
【解決手段】栽培植物Qを撮像する撮像装置と、撮像装置により取得された撮像画像に写された栽培植物における主茎51において主茎51から花房部53と枝葉部52との夫々が分化する箇所である節部55と、複数の節部55のうち互いに隣り合う二つの節部55の間の主茎51である節間部56と、を認識する認識部と、認識部によって認識された節間部56における茎径D2を算出する茎径算出部と、が備えられている。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
栽培植物を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により取得された撮像画像に写された前記栽培植物における主茎において前記主茎から花房部と枝葉部との夫々が分化する箇所である節部と、複数の前記節部のうち互いに隣り合う二つの前記節部の間の前記主茎である節間部と、を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記節間部における茎径を算出する茎径算出部と、が備えられている生育管理システム。
続きを表示（約 950 文字）【請求項２】
前記認識部は、前記主茎のうち、前記栽培植物における基準高さから所定の長さだけ下方に位置する基準箇所を特定し、かつ、前記節部として前記基準箇所に対して上側に隣接する第一節部と、前記節部として前記基準箇所に対して下側に隣接する第二節部と、前記節間部として前記第一節部と前記第二節部との間に位置する第一節間部と、を認識するように構成されている請求項１に記載の生育管理システム。
【請求項３】
前記認識部は、前記節部として前記第一節部に対して上側に隣接する第三節部と、前記節部として前記第二節部に対して下側に隣接する第四節部と、前記節間部として前記第一節部と前記第三節部との間に位置する第二節間部と、前記節間部として前記第二節部と前記第四節部との間に位置する第三節間部と、を認識するように構成され、
前記茎径算出部は、前記第一節間部と前記第二節間部と前記第三節間部との夫々の前記茎径の平均値を算出するように構成されている請求項２に記載の生育管理システム。
【請求項４】
前記茎径算出部は、前記認識部によって認識された前記主茎の近似曲線を算出し、前記近似曲線における法線方向または略法線方向の前記茎径を算出するように構成されている請求項１から３の何れか一項に記載の生育管理システム。
【請求項５】
前記撮像装置が撮像する前記栽培植物に対して測距データを三次元座標で取得する測距装置が備えられ、
前記茎径算出部は、前記三次元座標に基づいて、前記認識部によって認識された前記節間部における前記茎径を算出するように構成されている請求項１から３の何れか一項に記載の生育管理システム。
【請求項６】
前記認識部は、前記主茎の上部から分化した状態、かつ、開花した状態の前記花房部を検出可能に構成され、
前記主茎の上端部と、開花した状態の前記花房部と、の間における前記主茎の長さに基づいて、前記栽培植物において前記主茎が生長する栄養生長と前記主茎から分化した前記花房部が生長する生殖生長との何れの傾向にあるのかを示す生育状況の判別値を判定する生育判定部が備えられている請求項１から３の何れか一項に記載の生育管理システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、栽培植物の生育管理システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１では、栽培植物（文献では「植物株」）の生長点付近の生育状況に基づいて、温室の温度管理等を行う栽培設備が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－１９４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで栽培植物の生育状況を把握するには、栽培植物の要部を認識することが望ましい。特許文献１に開示された構成であると、生長点付近の生育状態が計測される。生長点付近の視覚及び形状は、栽培植物の要部と比較して激しく変化し易いため、生長点付近の状態に基づいて栽培植物の生育状況を把握することは難しい。栽培植物の要部としては、主茎が特に有用であって、有用な生育管理システムを構築するためには、主茎を認識することは有用である。
【０００５】
本発明は、栽培植物の要部に関するデータを精度良く算出可能な生育管理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の生育管理システムでは、栽培植物を撮像する撮像装置と、前記撮像装置により取得された撮像画像に写された前記栽培植物における主茎において前記主茎から花房部と枝葉部との夫々が分化する箇所である節部と、複数の前記節部のうち互いに隣り合う二つの前記節部の間の前記主茎である節間部と、を認識する認識部と、前記認識部によって認識された前記節間部における茎径を算出する茎径算出部と、が備えられていることを特徴とする。
【０００７】
本発明によると、認識部によって主茎が認識され、更に主茎における節部及び節間部が認識される。主茎は、栽培植物において、生育状況を判断するための判断基準となる主要な部位である。そして、この主要な部位である主茎のうち、二つの節部の間にある節間部の茎径が算出される。このため、主茎が精度良く算出され、栽培植物の生育状況が、茎径に基づいて容易に判断し易くなる。このように、本発明であれば、栽培植物の要部に関するデータを精度良く算出可能な生育管理システムが実現される。
【０００８】
本発明において、前記認識部は、前記主茎のうち、前記栽培植物における基準高さから所定の長さだけ下方に位置する基準箇所を特定し、かつ、前記節部として前記基準箇所に対して上側に隣接する第一節部と、前記節部として前記基準箇所に対して下側に隣接する第二節部と、前記節間部として前記第一節部と前記第二節部との間に位置する第一節間部と、を認識するように構成されていると好適である。
【０００９】
主茎は上下に延び、主茎の茎径は上下位置ごとに異なる。本構成であれば、栽培植物の基準高さが設定されている。主茎において基準高さから所定の長さだけ下方に位置する部分に第一節間部が認識され、第一節間部の茎径が算出される。これにより、主茎において基準となる部分の茎径が算出され、栽培植物の生育状況の把握が一層容易になる。
【００１０】
本発明において、前記認識部は、前記節部として前記第一節部に対して上側に隣接する第三節部と、前記節部として前記第二節部に対して下側に隣接する第四節部と、前記節間部として前記第一節部と前記第三節部との間に位置する第二節間部と、前記節間部として前記第二節部と前記第四節部との間に位置する第三節間部と、を認識するように構成され、前記茎径算出部は、前記第一節間部と前記第二節間部と前記第三節間部との夫々の前記茎径の平均値を算出するように構成されていると好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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