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公開番号2025154200
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024057073
出願日2024-03-29
発明の名称吸着パッド
出願人パナソニックIPマネジメント株式会社
代理人弁理士法人栄光事務所
主分類B25J 15/06 20060101AFI20251002BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】吸着対象のワークを吸着する際に吸着パッドのめくれを抑制できる吸着パッドを提供する。
【解決手段】ワーク17を吸着し、真空発生機に接続される吸着パッド11であって、スカート部59と、ワーク17に接し、スカート部59の内部に形成される複数のリブ61と、を備え、リブ61とワーク17とが接触する第1の接触点のうちに最も近い第1の接触点が、複数のリブ61とスカート部59とが接触する第2の接触点のうち、中心軸に近い第2の接触点を結ぶ線の中に位置する。
【選択図】図8A
特許請求の範囲【請求項１】
ワークを吸着し、真空発生機に接続される吸着パッドであって、
スカート部と、
前記ワークに接し、前記スカート部の内部に形成される複数のリブと、
を備え、
前記リブと前記ワークとが接触する第１の接触点のうち前記吸着パッドの中心軸に最も近い第１の接触点が、前記複数のリブと前記スカート部とが接触する第２の接触点のうち、前記中心軸に近い第２の接触点を結ぶ線の中に位置する、
吸着パッド。
続きを表示（約 330 文字）【請求項２】
前記リブは、前記リブの底辺部に切欠部を有し、
前記切欠部と前記中心軸との距離は、前記第２の接触点と前記中心軸との距離よりも長い、
請求項１に記載の吸着パッド。
【請求項３】
前記複数のリブは、前記中心軸を中心に放射状に配置され、前記中心軸の側が固定される、
請求項１又は２に記載の吸着パッド。
【請求項４】
前記複数のリブのそれぞれは、前記中心軸の側で他の前記リブと接続される、
請求項３に記載の吸着パッド。
【請求項５】
前記複数のリブのそれぞれは、前記中心軸の側に配置された所定の部材を介在させて繋げられる、
請求項３に記載の吸着パッド。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸着パッドに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、負圧流体の供給される通路を内部に有したボディの端部に固定され、ワークを吸着する吸着部の吸着面にリブを有した吸着パッドであって、リブはワーク側に向かって突出し、通路の外周側に形成され、径方向外側に向かって延在する複数の第１リブ部と、第１リブ部の外周側に形成され第１リブ部に対して周方向にオフセットして配置された複数の第２リブ部と、から構成され、隣接する第１リブ部の間には負圧流体の流通する供給路が形成され、第２リブ部の少なくとも一部が供給路の延在方向に臨むように配置される、吸着パッドが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－２３０２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、吸着対象のワークを吸着する際に吸着パッドのめくれを抑制できる吸着パッドを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様は、ワークを吸着し、真空発生機に接続される吸着パッドであって、スカート部と、前記ワークに接し、前記スカート部の内部に形成される複数のリブと、を備え、前記リブと前記ワークとが接触する第１の接触点のうち前記吸着パッドの中心軸に最も近い第１の接触点が、前記リブと前記スカート部とが接触する第２の接触点のうち、前記中心軸に近い第２の接触点を結ぶ線の中に位置する、吸着パッドである。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、吸着対象のワークを吸着する際に吸着パッドのめくれを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本開示の実施の形態１に係る吸着パッドを吸着ハンドに備えるロボット装置の外観斜視図
マニピュレータの斜視図
中心軸を含む面で切った吸着パッドの断面図
吸着パッドを吸着開口の方向（Ｚ方向）から見た下面図
図４の要部拡大図
吸着パッドを中心軸と平行な面で切った斜視図
比較例に係る吸着パッドの要部拡大斜視図
中心軸を含む面で切った吸着パッドの中心軸を挟む片側の断面図
第１の接触点Ｐと第２の接触点Ｑとの位置関係の一例を示す図
リブに設けられる切欠部の好適な位置を表す説明図
リブのそれぞれが中心軸の側で他のリブと接続された吸着パッドの斜視図
リブのそれぞれが中心軸の側で所定の部材を介在させて繋げられた吸着パッドの斜視図
吸着パッドによるワークの吸着工程を表す動作説明図
比較例に係る吸着パッドにおいて生じるめくれの説明図
比較例に係る吸着パッドを簡略化しためくれ発生時の作用を説明する模式図
実施の形態１に係る吸着パッドを簡略化しためくれ発生時の作用を説明する模式図
切欠部を有しないリブを備えた吸着パッドのワーク吸着時の作用図
切欠部を有するリブを備えた吸着パッドのワーク吸着時の作用図
折れ曲がり防止部の設けられたリブの説明図
三角形状部の頂角部分を切り取ったリブの説明図
図１９に示したリブから延出部を切り取ったリブの説明図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【０００９】
（本開示の実施の形態を得るに至った経緯）
流通業界の多様な商品（物品）をロボットと吸着パッドでピッキングする技術が研究されている。通常、吸着パッドは、商品の包装形態ごとに用意されるが、商品は多様であるために、望ましくは１つで複数の商品特性を取り扱えるようにし、切り替え時間を短縮したい要請がある。しかし、例えば袋を吸着するためには、柔軟なスカート部とリブを含む袋用パッドが必要であるが、袋用パッドで缶箱のような硬いワークを吸着しようとすると、吸着パッドをワークに押し付ける力が加わる際、リブがワークと接触する点（特許文献１の第１リブ４６における第１連通孔４０側の端）を支点に回転のモーメントが発生し、スカート部がめくれ、吸着に失敗することがある。
【００１０】
以下の実施の形態では、吸着対象のワークを吸着する際に吸着パッドのめくれを抑制して、ワークの吸着に成功し易くできる吸着パッドについて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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